一种关于四元数旋转的方法

在做apriltags项目的过程中，发现ros中常常以四元数来表示一个位姿（包含位置和姿态）的姿态，但有时候我们会遇到想要的姿态与预定的姿态出现偏差，想通过旋转来实现姿态的变换，这时直接在四元数进行变换时，常常会遇到看不懂四元数表示的实际姿态，更不要谈去在四元数上进行操作，我们一般会想到把四元数转化成欧拉角或者旋转矩阵进行旋转操作，其实这是可行的，而且依附于ros中TF树的强大，常常我们只需要调用相关的语句就可以实现三者的变换。

但其实我们可以直接在四元数上进行旋转变换，下面我就分析一下我的思路。
首先要学习下面几个四元数的理论：
一,下面是如何把具体的四元数与旋转轴和旋转角度对应起来。
1.指出旋转轴和旋转角度，如何转化为四元素。参考网址
假定旋转轴是：RAxis = Y轴，换算成三维空间单位向量就是RAxis = [0 1 0],旋转180度（顺时针为负，逆时针为正）注意：这里的旋转是在在前一次旋转前坐标上进行旋转变换
那么转化成四元数就是（第一个180是旋转角度）
q.w=cos((180/2)pi/180) = 0
q.x=RAix.xsin((180/2)pi/180) = 00.5=0
q.y=RAix.ysin((180/2)pi/180) = 00.5=1
q.z=RAix.zsin((180/2)pi/180) = 10.5=0
例子验证：我们知道，绕y轴旋转180的欧拉角是rpy=（0,180,0）借助在线软件，我们输入后发现四元数便是wxyz=（0,0,1,0）。如下：

2.指出四元数，怎么知道旋转轴和旋转角度呢。
假定q=[0,0,1,0] (其实这个是上面的反例子而已)
q.w&