Ubuntu16.04下配置ros kinetic

首先确保你已安装Ubuntu16.04系统。ros kinetic版本也是官方长期支持版本，所以可以放心安装使用。

下面进入正式的安装教程

1.添加 sources.list

设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.

3.添加 keys

• sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

4.安装桌面完整版:  : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

• sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

注意：此处会有报错（运行$rosdep update报错）！！！，不过没有关系，直接忽略就好，报错提示什么网页已经存在什么的，个人理解是前面已经做了这一步，所以不用做了。继续往后安装。

6.环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.构建工厂依赖

为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.检查是否安装好

$roscore

运行这条命令，如果出来一长列的反馈就安装好了（反馈结尾为：started core service [/rosout]）.

最官方的教程为官网教程，本人就是根据官网教程安装的，有个报错，所以就写个博客记录下，避免以后又浪费时间。

官网教程链接：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu