ros中的costmap

直到我整理完move_base后才发现costmap也十分重要，这才有了这篇文章。

costmap是一个package，用在move_base的global_map和local_map当中。用于将laser扫面数据或者点云数据转化成一个2d的网格地图

1.总览

简单来说，地图中分成几部分

灰色部分：安全区域，robot运动在该区域不会发生碰撞

红色部分：危险区域，robot的footprint覆盖到该色网格就肯定会发生碰撞

蓝色部分：风险区域，robot在该区域有可能发生碰撞

红色几何型：robot在地图中所占的区域

2.两个操作

costmap订阅传感器发布的主题数据并更新自身地图，其中有两个操作

marking：标识该区域为障碍信息

clearing：清除该区域的障碍信息

3.网格的三种状态

每个网格会被赋予一个0～254之间的值，代表三种不同的状态

occupied：占有，unknow：未知，free：空闲。

4.地图更新和tf

costmap根据update frequency参数定期来更新地图。每个周期内，根据传感器信息mark/clear地图中的网格。

costmap更新构造地图，默认情况是，global_frame（/map）和 robot_base_frame(/base_link)和他们之间的frame都是连接的，并且定期更新的。如果tf没有按照定期的频率来更新，那navigation stack将会停止robot的运动。

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