测距论文Integrated Vehicle and Lane Detection with Distance Estimation

该论文是2014年的一篇会议论文，主要分为两部分：检测和测距。

1 传统方法进行车道线和车辆的检测

车道线检测使用了ROI，Canny边缘检测和霍夫变换来检测检测车道线；

同时利用了patch id的思想，寻找一对斜率相反，距离相近的patch。

车辆检测也是用了传统算法，HOG based 的，以SVM作为分类器，这里没有介绍详细的细节。

2 基于上述结果进行的单目测距。

首先估计消失点，这里是基于别人的论文方案，有了消失点可以得到内参矩阵，然后再根据先验知识，和检测到的图像中的车道线的宽度和长度，根据6个点和EPnP算法，得到外参矩阵。这样就可以进行测距了。

结果：在自己收集的数据集上，给出了测试结果，然后在近距离范围内给出了测距误差。

评价：这些结果并不是很有说服力，主要是这些贡献发布的时间比较早，也集成了众多别人的论文结果，也进行了一些改进。