ROS创建项目

ROS (Robot Operating System) 是一个用于编写机器人软件的框架，它是一种灵活的框架，用于编写所有类型的机器人软件。下面将详细介绍如何在 ROS 中创建一个新的项目。

1. 创建 ROS 工作空间

在 ROS 中，我们通常会在一个称为工作空间的地方创建和管理我们的项目。以下是创建一个新的 ROS 工作空间的步骤：

mkdir -p ~/my_ros_workspace/src
cd ~/my_ros_workspace/
catkin_make

这将会在你的 home 目录下创建一个名为 my_ros_workspace 的新目录，并在其中创建一个 src 目录。然后，我们使用 catkin_make 命令来初始化工作空间。

2. 创建 ROS 包

接下来，我们将在我们的工作空间中创建一个新的 ROS 包。在 ROS 中，一个包是一个包含 ROS 节点、库、数据集、配置文件等的目录。以下是创建一个新的 ROS 包的步骤：

cd ~/my_ros_workspace/src
catkin_create_pkg my_ros_package std_msgs rospy roscpp

这将会在 src 目录下创建一个名为 my_ros_package 的新目录。std_msgs、rospy 和 roscpp 是我们新包的依赖项。

3. 构建 ROS 包

最后，我们需要构建我们新创建的 ROS 包。以下是构建 ROS 包的步骤：

cd ~/my_ros_workspace
catkin_make

这将会构建我们的工作空间，包括我们新创建的 my_ros_package 包。

现在，你已经成功地在 ROS 中创建了一个新的项目！你可以开始添加代码，创建新的 ROS 节点

4. 专业名词解释：

1. ROS 工作空间：

ROS工作空间（Workspace）是ROS中用于组织和管理你的项目（包括ROS包）的地方。它是一个文件夹，通常包含两个子文件夹：src 和 devel。

• src 文件夹：这是你的源代码所在的地方。当你创建一个新的ROS包时，它将被放置在这个文件夹中。
• devel 文件夹：当你构建你的ROS包时，所有的可执行文件和库都会被放置在这个文件夹中。

工作空间的结构使得源代码的组织和编译变得更加容易。你可以在一个工作空间中有多个包，这些包可以相互依赖。当你构建工作空间时，所有的包都会被一起构建，这使得跨包工作变得更加容易。此外，使用工作空间还可以帮助你更好地管理你的ROS环境，因为每个工作空间都有自己的环境设置。你可以根据需要切换不同的工作空间，而不会影响其他工作空间的环境。这对于在不同的项目或者不同版本的ROS之间切换工作非常有用。

2. ROS包：

ROS包（Package）是ROS中的基本组织单位。每个ROS包都代表一个独立的功能模块，例如一个机器人的驱动程序，一个算法库，或者一个工具集。每个包都包含一些用于实现这个功能的代码、数据文件、配置文件等。

在ROS包中，你可以编写ROS节点（Node），这些节点可以发布（Publish）和订阅（Subscribe）主题（Topic），提供和使用服务（Service），以及加载和保存参数（Parameter）。这些节点可以用各种编程语言编写，包括Python、C++、Lisp等。

每个ROS包都有一个package.xml文件，这个文件描述了包的元信息，包括包的名称、版本、维护者、许可证信息，以及包的依赖关系。这些依赖关系包括构建依赖（build_depend）、运行依赖（run_depend）和测试依赖（test_depend）。

ROS包是ROS中的基本构建块，它们使得代码的组织和复用变得更加容易。你可以把你的代码和资源打包成ROS包，然后分享给其他人使用，或者使用其他人分享的ROS包。这是ROS强大和灵活的一个重要原因。