机器人学——2.3-姿态插值和笛卡尔运动

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分类专栏：关节机器人导论

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之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。

在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 $\xi_0$ 和改变到 $\xi_1$ 。假设某个函数 $\xi(s)=\sigma(\xi_0, \xi_1, s)$ ，其中 $s\in[0,1]$ ，可以看做是一条归一化了的路径，函数的边界条件为 $\sigma(\xi_0, \xi_1, 0)=\xi_0$

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机器人学——2.3-姿态插值和笛卡尔运动

之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 ξ0\xi_0ξ0 和改变到 ξ1\xi_1ξ1。假设某个函数 ξ(s)=σ(ξ0,ξ1,s)\xi(s)=\sigma(\xi_0, \xi_1, s)ξ(s)=σ(ξ0,ξ1,s)，其中 s∈[0,1]s\in[0,1]s∈[0...
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