主流的开源自动驾驶仿真框架,现在都是利用vc加UE4来构建,最近调研了一些仿真框架,重点研究了AirSim加UE4 以及Carla加UE4的解决方案,在建立编译环境及制作仿真环境和使用时,走了很多坑,在此进行一个简单的总结。
我是在Win10 64平台上建立的,其他平台这里就不讲了,自动驾驶仿真平台,大部分又要具备开源库的编译能力,又要具备优异式引擎的使用,对一些模型动画,蓝图脚本等有一定了解,具备一些综合能力知识才能玩得转,
AirSim篇
编译AirSim,前提是VS2019和UE4要装好。 2019要使用在线安装最新版本,我先是用了一个网盘的离线版本安装,编译就有问题,走不过去。
- VS2019要最新版,在 cmake -G能看到 16 2019的生成器
- VS2019 安装时,要选择 UE4 install组件,即使先装了UE4也要选,才能关联
- VS里面要把Block选择为默认启动项目
- VS编译完成,F5执行,转到UE4启动,加载项目编译,可play运行
AirSim只是一个单纯的自动驾驶仿真中间层,提供了一些车对象控制,和车身信息获取的接口,要把他用好,还需要自己做不少工作。
1. 学会替换场景。这个较简单,但也有些小坑
2 学会替换汽车模型 (缺省