文章目录 10.3实践:g2o 10.4实践:Ceres 程序的详细注释可关注robinhjwy和zkk9527的CSDN博客。 10.3实践:g2o 用g2o求解BA问题。 程序的编译运行方法: mkdir build cd build cmake .. make ./g2o_customBundle -input ../data/problem-16-