文章目录 10.3实践:g2o 10.4实践:Ceres 程序的详细注释可关注robinhjwy和zkk9527的CSDN博客。 10.3实践:g2o 用g2o求解BA问题。 程序的编译运行方法: mkdir build cd build cmake .. make ./g2o_customBundle -input ../data/problem-16-22106-pre.txt 以上是成功编译运行程序,会在build文件夹中生成initial.ply和final.ply文件。接下来,安装meshlab并用它把这两个文件打开: sudo add