1.用户坐标系
当在进行如下类似的码垛等操作时,物体排列在一个平面上,通过设定用户坐标系,可以方便的发布控制指令和相对位移指令。
使用是可以通过三点法进行标定。
- 坐标原点P1
- 沿着坐标原点向X轴正方向移动一定距离的P2
- 沿着坐标原点向Y轴的正方向移动一定距离的P3
通过向量计算可以获得X 和 Y 的方向向量,再利用差乘 cross()获得 Z轴的方向向量。
2.工具坐标系
对于机械臂末端法兰安装的夹爪或者工具进行标定,获得工具中心点在机器臂坐标系下位姿。
常见的方法分为三类:
- 第一种:直接输入法,根据设计的夹爪直接输入相应的位姿偏移。
- 第二种:四点标定法,此种方法适用于坐标系和末端法兰坐标系是一致的,只存在偏。
- 第三钟:六点标定法,此种方法可以获得位置偏移和旋转量。
六轴工具坐标系采用三点示教法“TCP+ZX”生成:机械臂末端安装工具后,调整工具的位姿,使TCP(Tool Center Point)以三种不同的姿态对准空间中同一点(参考点),获取工具位置偏移。再根据另外三点(A、B、C)获取工