用户坐标系和工具坐标系校准原理

1.用户坐标系

当在进行如下类似的码垛等操作时，物体排列在一个平面上，通过设定用户坐标系，可以方便的发布控制指令和相对位移指令。

使用是可以通过三点法进行标定。

1. 坐标原点P1
2. 沿着坐标原点向X轴正方向移动一定距离的P2
3. 沿着坐标原点向Y轴的正方向移动一定距离的P3

通过向量计算可以获得X 和 Y 的方向向量，再利用差乘 cross()获得 Z轴的方向向量。

2.工具坐标系

对于机械臂末端法兰安装的夹爪或者工具进行标定，获得工具中心点在机器臂坐标系下位姿。
常见的方法分为三类：

1. 第一种：直接输入法，根据设计的夹爪直接输入相应的位姿偏移。
2. 第二种：四点标定法，此种方法适用于坐标系和末端法兰坐标系是一致的，只存在偏。
3. 第三钟：六点标定法，此种方法可以获得位置偏移和旋转量。

六轴工具坐标系采用三点示教法“TCP+ZX”生成：机械臂末端安装工具后，调整工具的位姿，使TCP（Tool Center Point）以三种不同的姿态对准空间中同一点（参考点），获取工具位置偏移。再根据另外三点（A、B、C）获取工具姿态偏移，如图所示。

对于计算偏移时，认为安装在末端的工具，可以认为，末端法兰到底座是不变的，工具和法兰也是相对不变的。通过多组点，最小二乘法可以得到解。


对于旋转位姿的计算，同第一节相似，利用向量法则可以求得相应的坐标系方向向量。

【参考】
机器人工具坐标系标定原理_小陆的博客-CSDN博客_机器人工具坐标系