PTAM（parallel Tracking and Mapping）

相关工作：1、摄像机校正

                    2、特征提取（FAST角点特征、扭曲图像的直线特征优化）

                    3、极线几何与极线搜索

                    4、RANSAC（随机采样一致）及N点算法（主要围绕5点算法）

                    5、Bundle Adjustment（光束平差，用于最小二乘问题的优化）

                    6、SLAM（同步定位与地图构建）-概率模型及EKF扩展的卡尔曼滤波

                    7、PTAMM的Tracking与Mapping的流程

NOTE：这里暂时忽略了特征点的重新定位，对于摄像机的高速运动及丢失，这是十分必要的。