将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹

1. 获取GPS数据

  • 将ros中发布的gps topic输出到文本中

    rostopic echo -p /gpsData>gpsData

    得到如下格式的数据

  • 数据格式转换
    因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换

    import re
    f_in = open(r'/home/nico/gpsData')
    f_out = open(r'/home/nico/gps_kml','w')
    a=f_in.readlines()
    for line in a[1:]:
     m=re.match(r'^(\w*\,){6}([\d\-]*\.\d*)\,([\d\-]*\.\d*)\,([\d\-]*\.\d*)(\,\d*\.\d*){9}(\,\d*)$',line)
     lon=m.group(3)
     lat=m.group(2)
     alt=m.group(4)
     gpsData = lon+','+lat+','+alt+' '    
     f_out.write(gpsData)
    f_in.close()
    f_out.close()

    输出的gps_kml文件即为转换后的结果

    2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点

    因为要在google earth中显示轨迹,需要导入kml文件,链接中包含相关语法教程这里使用一个比较简便的方法,从google earth 中生成一个kml模板,把其中的gps数据替换成我们自己的数据即可,具体步骤如下:
  • 在Temporary Places单击右键add一个Folder
    此处命名为sia

  • 在sia处单击右键选择add->path
    这里可以自行设置轨迹的线宽颜色等,然后在google earth 上按住鼠标左键拖动绘制你想要显示的轨迹,完成后点击ok

  • 保存
    sia文件夹处单击右键选择save place as...则可以在目标文件夹看到生成的kml文件

  • 替换gps数据
    找到kml文件中的coordinate处,将其中的gps数据替换成自己的gps数据即可以看到轨迹

注意替换成自己数据时保证数据格式为lon,lat,alt lon,lat,alt lon,lat,alt lon,lat,alt ...这样的格式,即经纬高之间用‘,’隔开,不可包含空格等符号,否则显示错误轨迹,gps点与点的三个坐标之间使用空格或换行符均可。

3. 轨迹显示

点击File->open->选择替换成自己数据后的kml文件

这是导入一组实验数据后生成的轨迹,符合实测情况


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