CloudCompare&PCL 泊松曲面重建算法

一、简介

泊松曲面重建是一种基于隐式函数的三角网重建算法，该类方法通过对点云进行最优化的插值处理来获得我们想要的近似曲面，具体的实现过程大致为：首先计算点云中的每个点的法向量，假设所有点位于一个未知模型的表面S，那么该算法的目标就是通过估计模型的指示函数和提取等值面，最终利用MC算法来完成曲面的重建过程。其中，在指示函数中1代表点在曲面内部，0表示在曲面外部，此外指示函数的梯度处处为0，切线应等于法向量，如下图所示是2维指示函数和泊松曲线的演示图。

这里只是简单的说明一下，泊松曲面重建具体过程是比较复杂的，具体的内容可以参看文章最后的参考文献进行深入了解。这里我们将PCL中的泊松曲面重建进行实现一下。

二、PCL中的泊松曲面重建

PCL中的泊松类型为pcl::Poisson< PointNT >，其中有下面几个参数会直接影响到泊松曲面重建的效果。