CloudCompare&PCL 基于八叉树的空间变化检测

于 2022-05-14 10:31:11 发布
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： 算法 c++ CloudCompare pcl
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一、简介

八叉树是一种用于管理稀疏3D数据的树状数据结构，由于八叉树的“分而治之”策略，那么通过递归地比较八叉树的树结构，就可以很自然判断出体素之间的所发生的区别，这样也就实现了对不同点集局部空间变化的检测。

二、PCL中的空间变化检测

类型为：pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT > ，相关参数：

OctreePointCloudChangeDetector (const double resolution_arg)

resolution_arg设置最低八叉树级别的分辨率。

三、实现代码

1、在CMakeLists.txt中添加相关的配置（这里采用非插件式的方式），具体内容可以详看：CloudCompare&PCL添加算法(非插件式&#x

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大鱼BIGFISH
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