视觉SLAM十四讲---第一、二讲（讲解slam框架， c++编译实践）

同时定位与地图构建：首先是估计自己的运动，然后描述环境这两件事。

困难之处：

数据来源只有图像等

视觉slam14讲有编程内容

书中有相关知识的小例题

一、视觉slam框架分为四个模块

定位和建图的相互耦合，把误差放在一起优化

基于激光的相机的传感器各有优劣
激光比较成熟，相机还不稳定（2016年）
相机便宜，计算资源大，光线充足，环境要有可辨识度。

按照种类来说，视觉slam分为三种：

单目相机，只能通过图像；双目相机和深度相机有距离这个因素。
距离只能通过移动之后来测量（否则不知道距离到底多远，近处物体变化大）；

双目测量通过两个摄像头来产生深度（双眼看到的不一样）；

深度相机通过物理方式，测量一个面，知道每一个点的深度，tof方法和结构光的方法（主动测量，功耗大，适合室内，量程小）。

视觉里程计：通过测量两两帧（或者多帧）之间的关系，估计运动，再把运动叠加起来

因为里程计是把局部的信息累加，因此也会累计局部的误差。因此需要后端优化。

回环检测，如果回到之前的位置，就可以调整里程计的信息，得到全局一致的机构

～因为得到的是特征点地图，因此为了应用，还需要重建。

二、视觉里程计
特征点法和直接发
三、后端有话
在噪声的消息中估计，滤波—>图优化
四、回环检测
以后讲
五、建图
十三讲中

slam可以看做离散时间1.。。k，机器人有不同的位置xk，看做随机变量，满足一定随机分布的。

运动方程：

观测方程
通过路标表示空间的一些东西
如果传感器在xk处探测到路标yj

观测取决于在xk看到的路标数量

六、实践
1、初试c++
git clone代码然后新建.cpp文件

#include <iostream>
using namespace std;

int main( int argc, char** argv)
{
cout<<"hello world"<<endl;
return 0;
}

用gcc或者g++来编译c++文件

g++ main.cpp

什么都没有提示就是正常
然后ls一下，发现有a.out这就是编译出的文件。
然后运行

./a.out

就会得到hello world

这里面省略了很多步骤，都采用默认，首先，改out文件名

g++ main.cpp -o helloslam

就会生成helloslam文件（注意这里没有.o）

2、
但是当c++文件夹里的依赖的文件太多，用g++的话太麻烦，因此可以用makefile，但是写makefile太麻烦，直接跳到cmake

cmake是一个工程管理文件
cmake有一个cmakelists，说有哪些文件组成

vi CMakeLists.txt

本身有一套语法

cmake_minimum_required( VERSION 3.10.2)#指出cmake的版本
project(hello)#新建工程名为hello
add_executable( helloslam main.cpp)#将main.cpp编译成helloslam的可执行文件

编译

cmake .#就是直接编译整个目录（别忘了点）

生成Makefile文件，然后在make就可以进行编译

make

这样从一行一行些g++变成维护CMakeLists文本文件就可以，实际编译是make

一个小技巧，就是我们可以在文件夹下创建一个名为bulid的子文件件，CMakeLists文件还是放在父文件夹中，在bulid文件夹中运行cmake …就可以编译父文件件，这样产生的一些中间文件就可以都放在build文件夹中，如果 不想要可以直接删除

程序除了可执行文件，还有一些定义函数和类的文件，这些不是通过executable来生成，通过库生成。

#include <iostream>
using namespace std;

void printhello()
{
cout<<"hello slam"<<;
}

然后修改CMakeLists文件添加进生成hello库的语句

cmake_minimum_required( VERSION 3.10.2 )#指出cmake的版本
project(hello)#新建工程名为hello
add_executable( helloslam main.cpp )#将main.cpp编译成helloslam的可执行文件
add_library(hello hello.cpp)

然后生成MakeFiles文件，再make
发现生成
libhello.a 文件

然后我们需要调用的话还需要一个.h头文件

vi hello.h

告诉ta库函数中有这样一个函数
文件内容：

#pragma once#保证一个文件只包含一次

void printhello();#函数声明

hello.h和hello.cpp就构成了一个完成的库

我们来调用一下
定义usehello.cpp，需要首先引用头文件

#include "hello.h"

int main()
{
printhello();
}

对于c++程序编译，采用kedevelopIDE开发，视频中可以从CMakeLists直接导入项目，但是在我电脑上不可以，因此还是新建工程，然后将需要用到的文件移到目录中。

对于调用的函数，可以按住ctrl跳进定义函数中

debug
对于c++的某些问题，是可以通过编译的，但是运行不成功，因此需要debug。

程序中有release模式的debug模式，release模式中程序进行优化，运行很快，debug模式可以找错误，因此首先需要声明是debug模式，可以放断点。

在CMakeLists的project下写

set( CMAKE_BUILD_TYPE "DEBUG")

在点击build以后在配置中添加可执行文件，然后配置可执行文件，最后放置断点，debug按钮，可以执行单步执行等。可以放置变量等看值多少

--------------------补充---------------------------
导入工程的时候直接选择文件夹就可以，不能选择cmakelists.text文件