仿人机器人现状

引言

仿人机器人是仿照人类运动和智能行为在形式和功能上的一种统一仿生机电自动化系统，由于类人运动和功能的多样性、复杂性以及高维度性，所以仿人机器人是一个非常具有挑战性的研究方向。

国际现状

从机械结构与控制系统上说，世界范围内可以分为两个主要的研究方向，也是极具代表性的两种仿人机器人类型。一种是以日本本田公司研发的ASIMO为代表的位置控制仿人机器人，其特点是机械机构以u型架、板件支撑、宽大的平脚板组成，控制系统以工业控制计算机、大功率伺服控制器、直流电机、大减速比谐波构成，控制方法为位置控制。这种机器人的特点是控制精度高，系统稳定不易发散，但突出问题就是刚度冗余，对外部扰动的抵抗能力差，采用的控制算法复杂，以来传感器的反馈等。而ASIMO机器人采用先进的稳定控制方法，已经能够完成跑、跳、不平整地面行走等基本运动，高级功能如语音及识别、自动检测环境等也有不俗表现。另一种是以波士顿动力公司研发的ATLAS为代表的力矩控制机器人，其特点是拥有质量高度集中的躯干和轻盈修长的腿脚结构，关节采用液压驱动，采取在线规划控制策略。这种机器人的特点非常突出，动力强劲有力可以完成空翻、远距离跨越、连续蹦跳等运动，抗扰动能力也非常高。迄今为止该机器人代表着仿人机器人领域的最高技术水平，让前景浮现出一片光明！

国内现状

总的来说，我国的仿人机器人研究进展是缓慢的。与其他国家仿人机器人相比，我国起步较晚，总体研究方向以北京理工大学机器人研究所研发的BHR系列仿人机器人为代表。而BHR系列本质上也是属于ASIMO这类位置控制的机器人类型，外形别无二样。但现阶段仍然无法达到ASIMO机器人的稳定运动能力，这不仅是控制算法的落后，基本组成部件如驱动器、伺服电机、传感器和减速器等的研发能力也有很大差距。据我所知在实验室研究阶段还是通过进口国外公司器件进行研究，成本高也是这项技术不能转化成果的原因之一。随着近期机器人行业的发展，我国也涌现出诸如优必选、钢铁侠等以仿人机器人为主要产品的创业公司，然而由于专业性和人才匮乏等原因，技术不足以支撑其成为国内国际上行业的领军者，也只是靠一点没有实质性技术突破的卖点艰难生存。整个行业也在寻求生存的方式，但由于如今仿人机器人技术的不完善，让人们不能在实际应用中找到它的应用环境，所以该项技术在国内还只是技术储备，在实验室研究的阶段。

未来展望

2019年，本田公司宣布ASIMO停止研发，转向开发更加实用的服务机器人领域。而波士顿动力公司也宣布将于2019年正式将四足仿生狗商业化，并开源部分Atlas代码推进行业的发展。正在此时，华为5G的出现也将信息传输的速度提升数百倍，在将来必将影响云计算、互联网和物联网的发展和应用。智能家居、智能穿戴的理想目标也将出现转机，仿人机器人发展也会出现新的应用领域，从物联网的角度出发，这个行业也将吸引更多人的关注和资金的推动。当然，仿人机器人还需要完善基础功能，其实更复杂的动作在仿真中都已经有所研究，并可以完美的复现人体的灵活性如跳舞、跑酷等。但在实物研制方面受到驱动和结构的限制，所以未来在能源供应方面、关节驱动形式上需要多个领域的共同努力。当在机械和驱动方面释放限制后，诸如视觉、触觉、情感和自我学习的研究才能够实质性应用在仿人机器人身上，到那时将实现所有研究人员共同的理想目标，而仿人机器人也将趋于完美，融入人们的生活，带来便利，带来新科技。

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