万向节死锁

        最开始接触这个概念是OpenGL书上的一道课后题说的，搜了一下后，我偶然发现之前在用Unity的过程中似乎不止一次的遇到过这种问题，就是当你想把一个物体的旋转由(a,b,c)通过插值平滑的过渡到(d,e,f)的时候，如果你用Vector3.Lerp(rotA,rotB,time.deltaTime)的话(rotA,rotB为两个Vec3，即表示欧拉角的向量)你会发现，十有八九会出现“抽搐”的情况，但是如果你用Quaternion.Slerp()进行转换，就不会有这样的问题，造成这个东西的根本原因就是用欧拉角表示三维空间中的旋转导致的万向节死锁。

        比如（这个例子的数据不一定对，但有这样的现象存在）：(30,90,60)度转换到(31,90,60)度，不一定是经过中间30.01,30.02,。。。30.07。。。30.10,30.20.。。30.5。.。。30.9。。31这样得到的，也可以是30,30.01,...30.1,...30.9，70，30.91...31，这样得到的，也就是中间有一个点，90的时候另一个轴也发生了突变，假设为(70,90,20)，即存在另外一个角度C，与正常角度B指的是同一个角度，即缺失了一个轴的自由度(因为两个轴相当于线性相关了)，从C-δ到C+δ这样子过度过去，就不是平滑过度，也就会出现抽搐现象了。

        即，我们依次绕物体坐标系的X轴，Y轴，Z轴旋转，当绕Y轴旋转了90度之后，Z轴就会指向原来的X轴。这样一来，我们事实上只绕了X和Y两个轴的旋转，第三个轴的自由度就缺失了。就是说这种现象是由于欧拉旋转定义本身造成的。这种围绕选旋转前固定轴的先Z、再X、再Y的旋转操作，与其最终所预期的三个轴向可以旋转的结果并非一定是一对一的映射。某些情况下是多对一的映射，造成一些旋转自由度的缺失，也就是“死锁”。