PX4二次开发中查无资料的踩坑总结

写在前：2021年9月下旬开始摸索px4飞控的二次开发，从C++零基础到第一个修改算法后的版本稳定运行，大概用了2个月，从12月初改用新版本px4源码到现在又过去了约1个月，期间踩了各种各样的坑，可以说历尽坎坷，一言难尽。网上能查到的还好办，参考-尝试即可，头疼的是实际中还遇到很多搜遍全网都没有的奇奇怪怪问题，有些都不知从何下手。在此简要记述经过摸索基本解决了的问题和方法，以备忘和分享。可能有些问题是由于我的基础太过薄弱，大神勿笑，如果我的理解有误，请多指教。

1.对空值判断语句错误使用，导致循环输出结果为空

px4 V1.12.3版本中，有许多对空值NAN的操作，并且一个数学表达式中，如果一个值为空，则最终结果也为空，这就导致自己写的一个循环输出结果始终未空。要解决这个问题就需要判断一个值是否为空，如果是，就把该值设为0。首先我是这样写的

float a;
if(a==NAN){a=0;}

自以为写的没问题，但输出始终为空的问题并未解决，头疼了许久。

后来才知道，要比较一个变量是否是空，不能用类似a==NAN这样的语句，因为空不与自身相等。要实现判断一个变量是否是空，可以用全局函数IsNan()，比如可以这样写

float a;
if(IsNan(a)){a=0;}

即实现了如果a是空，则将a赋为零的功能。

2.日志消息语句过多，导致控制延迟增大，控制发散<