16.AUTOSAR 系统服务(三):BswM详解(1)

目录

1.什么是模式管理

1.1 模式定义

 1.2 模式管理定义

2.BswM在AUTOSAR的角色

3.小结 

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1.什么是模式管理

在AUSOSAR文档里， 模式管理(Mode Management)的所有关联模块有：EcuM、WdgM、ComM和BswM。他们分别承担着如下作用：

• EcuM：控制AUTOSAR BSW模块、OS等的启动；
• WdgM：根据控制流状态和Alive状态喂狗；
• ComM：管理网络状态和资源
• BswM：负责模式处理、仲裁等

这就有点奇怪，上述四个模块干着不同的事情，为什么会统一起来叫模式管理Cluster呢？

那么究竟什么叫做模式管理(Mode Management)？我们一步一步来看。

1.1 模式定义

根据Software Component Template描述，Mode表示的是一个全局变量的当前状态。

这么说就很简单啦，我们之前讲的EcuM模块有一个状态机，在代码中有一个全局变量EcuM_ModuleState用于表示当前EcuM的状态，这个可以把它叫做模式。常见模式有：

#define ECUM_STATE_STARTUP                                  (0x10u)
#define ECUM_STATE_STARTUP_ONE                              (0x11u)
#define ECUM_STATE_STARTUP_TWO                              (0x12u)
#define ECUM_STATE_WAKEUP                                   (0x20u)
#define ECUM_STATE_RUN                                      (0x30u)
#define ECUM_STATE_GO_SLEEP                                 (0x49u)

这也就意味着，Mode在不同模块、不同场景下可以有不同作用。

 例如做过通信栈的同学可能对ComM各个状态请求比较熟悉，如：

# define COMM_NO_COM_REQUEST_PENDING       (1u)
# define COMM_FULL_COM_NETWORK_REQUESTED   (2u)
# define COMM_FULL_COM_READY_SLEEP         (3u)
# define COMM_SILENT_COM                   (4u)

做过BswM的可能对BswM的Mode很熟悉，如：

#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_INIT            0x0000u 
#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_POST_RUN        0x0002u 
#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_PREP_SHUTDOWN   0x0003u 
#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_READ_NVM        0x0008u 
#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_RUN             0x0001u 
#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_SHUTDOWN        0x0005u 
#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_SLEEP           0x0007u 
#define BSWM_GENERICVALUE_ESH_State_ESH_WAIT_FOR_NVM    0x0004u 

 1.2 模式管理定义

所谓模式管理，那就是管理某些模块的当前状态，并且当前状态的进入会影响到不同的模块的行为。举个例子，当BswM准备下电时，它会进入到PreShutdown，在这种模式下，通常会影响到通信：ECU不外发报文；会影响到NvM：准备下电前存储DTC、里程数据等。

从辩证角度就分为模式请求者、模式管理者和模式使用者，如下图：

模式请求者通过Sender或者Client向模式管理者发出模式请求，模式管理者进行条件仲裁后进入到请求的模式，同时通过S\R接口通知User，模式变了，准备做该模式下定义的动作吧。

2.BswM在AUTOSAR的角色

那么BswM这个模块在AUTOSAR中扮演了什么角色呢？

我们首先来看下，没有BswM的时候系统交互应该是怎么样的。

当系统进行上电后，EcuM首先运行，进行一系列外设初始化工作后，它想要从进行数据初始化，此时就要从NvM中读取数据；如果想要开启诊断的操作循环，此时就要调用DCM的相关接口；如果想要开启通信，就要调用ComM，ComM进而继续调用CanSM，那么上电时的拓扑结构就如下图：

那如果运行时， Dem根据状态的不同要调用NvM实时存某些数据，DCM想要关闭某些通信总线，那么就会变成如下：

可以看到，随着模块的增加，代码接口、复杂程序和耦合性逐步上升，那么可不可以有一个模块来统一管理这些模式，当模式出现变化时通知关联模块做相应动作呢？BswM就站了出来，具体如下：

当EcuM完成启动后，将控制权交由BswM，BswM根据当前自己的状态、仲裁预置的条件和规则来通知不同的模块进行关联动作。

例如当BswM完成初始化，进入到BswM_RUN状态后，可以判断当前是否收到NM报文且ECU板级电压正常，那么就可以通知ComM准备开始发报文了，通知SWC电压正常，你可以正常干活啦。 

3.小结 

通过一系列复杂的语言描述，我发现最后还是图好使，基本上BswM就是干示例里面的活，只是我们在配置的时候要考虑的东西很多，例如DCM相关条件、BswM状态、NvM状态、BusSM状态、唤醒源等等，总的来说，这块很灵活，但是难度不大，做的时候画图基本上可以完成。下一篇我们就来画图