概要
运行任何程序前先确认机械臂的零位是否正常,方法如下:
- 示教器控制机械臂每个轴角度到0°,观察此时各个轴是否对齐零点标志位,否则需要重新标定,更新转数计数器。
本文介绍在没有标定专用工具时通过更新转数计数器
粗略标定ABB机械臂零点的方法,仅供参考。
机械臂型号:ABB IRB120 3.0kg
标定流程
详细标定流程参考产品手册:Product manual IRB 120
- 拆除机械臂末端上安装的工具;
- 找到机械臂本体上的零点标志(
Synchronization marks
); - 将六个轴按正方向转到零点位置,对齐零点标志;快接近零点标志时以步进模式转动;可以按照 6-5-4-3-2-1 的顺序调整各个轴;
- 在示教器-标定校准中选择高级(手动方法),点击更新转数计数器完成标定。
其中1到4轴的标定可以调用自带的运行自动标定方法
。
参考文档
ABB机械臂手册:
Product manual IRB 120
Session 5 Calibration