stm32小车 控速

最近在用stm32做小车，用了两块板子去做，一块是f103c8t6，一块是f407vgt6。

首先小车最基本的的就是电机了，毕竟首先要让小车动起来。这块的思路是使用定时器输出PWM来控制小车的转速，使用一个定时器的四个通道即可。然后定义小车的前进、后退、左转、右转。

能够控制小车的速度后，设置小车的速度也是需要考虑的，此处首先需要进行测速，然后通过pid达到想要的速度。

测速我使用了码盘和红外对射模块，通过计算单位时间内红外对射的次数来计算小车的速度，用到了中断嵌套，先设置一个定时器中断，设置测速的时间，然后再定时器中断中加入一个计数中断，用来记录红外对射的次数。