slam初体验
- orbslam2运行教程1:
https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html - orbslam2运行教程2:
https://www.cnblogs.com/huicanlin/p/5265477.html
https://www.cnblogs.com/MingruiYu/tag/ORB-SLAM2/
1、安装
-
Pangolin安装
提供一个先进且直接的3D导航处理器,用于可视图形图像数据
https://blog.csdn.net/baidu_38505667/article/details/108715627 -
opencv安装
https://blog.csdn.net/public669/article/details/99044895
2、解决bug
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编译orbslam2电脑卡死解决
https://blog.csdn.net/liboxiu/article/details/77076276 -
slam2 bug汇总
(1)可能出现的错误:
https://blog.csdn.net/qq_42668426/article/details/107686171
(2)报错pangolin could not be found because dependency eigen3 could not be found:
https://blog.csdn.net/qq_49241131/article/details/120254729
3、ROS中使用usb摄像头跑ORBSLAM2
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教程
https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993 -
g2o (General Graph Optimization) 通用图优化
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html
ROS+ORB-SLAM2
1、ROS
-
中文教程
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/reading%20msgs%20from%20a%20bag%20file -
ros中Rviz的使用
https://blog.csdn.net/qq_43678923/article/details/115033936 -
D435
https://blog.csdn.net/sinat_36502563/article/details/89174282 -
slam+D345
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113
2、 XTDrone
- XTDrone平台基础配置(无人机)
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config
3、RealSense配置
- 安装RealSense SDK
https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775 - 检验是否能在ros使用realsense相机:
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
再打开一个终端,输入rviz
此时并不能看到什么结果
左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中,下拉菜单选择 camera_link
这是主要到Global Status变成了绿色
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image
4、运行ros+D435+ORB-SLAM2
- 运行
启动相机节点
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
运行
cd catkin_ws/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml
K就是我们得到的内参矩阵写成了向量模式。
K = [fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1 ]
然后就是baseline,根据官方datasheet,在这里插入图片描述
D435 的baseline为50mm,bf的值为
bf = baseline (in meters) * fx
给出根据相机参数得到的新的yaml文件
5、相机坐标转换
图像坐标、相机坐标、世界坐标
https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/99207102
相机内参获取
rs-sensor-control