ORB-SLAM2学习+项目

slam初体验

• orbslam2运行教程1：
  https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html
• orbslam2运行教程2：
  https://www.cnblogs.com/huicanlin/p/5265477.html
  https://www.cnblogs.com/MingruiYu/tag/ORB-SLAM2/

1、安装

• Pangolin安装
  提供一个先进且直接的3D导航处理器,用于可视图形图像数据
  https://blog.csdn.net/baidu_38505667/article/details/108715627

• opencv安装
  https://blog.csdn.net/public669/article/details/99044895

2、解决bug

• 编译orbslam2电脑卡死解决
  https://blog.csdn.net/liboxiu/article/details/77076276

• slam2 bug汇总
  （1）可能出现的错误：
  https://blog.csdn.net/qq_42668426/article/details/107686171
  （2）报错pangolin could not be found because dependency eigen3 could not be found:
  https://blog.csdn.net/qq_49241131/article/details/120254729

3、ROS中使用usb摄像头跑ORBSLAM2

• 教程
  https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993

• g2o (General Graph Optimization) 通用图优化
  https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html

ROS+ORB-SLAM2

1、ROS

• 中文教程
  http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/reading%20msgs%20from%20a%20bag%20file

• ros中Rviz的使用
  https://blog.csdn.net/qq_43678923/article/details/115033936

• T265
  https://rupingcen.blog.csdn.net/article/details/109544456?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link

• D435
  https://blog.csdn.net/sinat_36502563/article/details/89174282

• slam+D345
  https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113

2、 XTDrone

• XTDrone平台基础配置（无人机）
  https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config

3、RealSense配置

• 安装RealSense SDK
  https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775
• 检验是否能在ros使用realsense相机：
  roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
  再打开一个终端，输入rviz
  此时并不能看到什么结果
  左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link
  这是主要到Global Status变成了绿色
  点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
  点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

4、运行ros+D435+ORB-SLAM2

• 运行

启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

运行

cd catkin_ws/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml

• 配置相机内参
  https://blog.csdn.net/weixin_40628128/article/details/95945945

K就是我们得到的内参矩阵写成了向量模式。

K = [fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1 ]

然后就是baseline，根据官方datasheet，在这里插入图片描述
D435 的baseline为50mm，bf的值为

bf = baseline (in meters) * fx

给出根据相机参数得到的新的yaml文件

5、相机坐标转换

图像坐标、相机坐标、世界坐标
https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/99207102
相机内参获取

 rs-sensor-control