一起自学SLAM算法：写在前面

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写在前面

第1章-ROS入门必备知识

        1.1 ROS简介

        1.2 ROS开发环境搭建

        1.3 ROS系统架构

        1.4 ROS调试工具

        1.5 ROS节点通信

        1.6 ROS其他重要概念

        1.7 ROS2.0展望

第2章-C++编程范式

        2.1 C++工程组织结构

        2.2 C++代码编译方法

        2.3 C++编程风格指南

第3章-OpenCV图像处理

        3.1 认识图像数据

        3.2 图像滤波

        3.3 图像变换

        3.4 图像特征点提取

第4章-机器人传感器

        4.1 惯性测量单元

        4.2 激光雷达

        4.3 相机

        4.4 带编码器的减速电机

第5章-机器人主机

        5.1 X86与ARM主机对比

        5.2 ARM主机树莓派3B+

        5.3 ARM主机RK3399

        5.4 ARM主机Jetson-tx2

        5.5 分布式架构主机

第6章-机器人底盘

        6.1 底盘运动学模型

        6.2 底盘性能指标

        6.3 典型机器人底盘搭建

第7章-SLAM中的数学基础

        7.1 SLAM发展简史

        7.2 SLAM中的概率理论

        7.3 估计理论

        7.4 基于贝叶斯网络的状态估计

        7.5 基于因子图的状态估计

        7.6 SFM、BA和SLAM比较

        7.7 典型SLAM算法

第8章-激光SLAM系统