矩阵变换中等距、相似、仿射和投影变换的小结

机器学习面试填坑中，希望对大家有所帮助！！！

前言：
投影变换组成了一个群，这个群称之为投影变换群，n*n可逆实矩阵称之为一般线性群GL(n)，当把相差非零纯量因子的矩阵都视为等同时，便得到了投影变换群，记为PL(n)，在平面投影变换时记为PL(3)，假定矩阵H为

H = { h11, h12, h13
      h21, h22, h23
      h31, h32, h33
      }

其中当最后一行为（0，0，1）时的变换为仿射变换，在仿射的前提下，当左上角2*2的矩阵正交时为欧式变换，左上角矩阵行列式为1时为定向欧式变换，所以，投影变换群包含仿射变换群，仿射变换群又包含欧式变换群。
1、等距变换：即平移变换和旋转变换的复合，用R表示变换矩阵，R为3*3矩阵。

R={
   {
   r11, r12, tx},
   {