等距变换、相似变换、仿射变换和射影变换

对图像变换的分类进行一个简单的梳理：
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1、等距变换

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等距变换也叫做刚体变换，主要由一个旋转矩阵与一个平移矩阵构成，具有六自由度。
而对于二维平面：

当 ε=1是保向的， ε=−1是逆向的，其分块形式为：

R 是旋转矩阵。t是平移矢量，有3个自由度（1旋转角 θ+两个平移 tx,ty），需要2组点4个方程求解，等距变换的不变量是:长度，角度，面积。

在等距变换下，欧几里得距离（旋转矩阵是正交的）不变（行列式的值为1或-1）的齐次坐标变换。

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2、相似变换

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相似变换其实是等距变换与均匀缩放的复合，在旋转矩阵上加入一个缩放因子，自由度为7（6+1）。
图像中的点用齐次坐标表示时，二维平面下：

当 s=1是保向的， s=−1是逆向的，其分块形式为：

其中 R是旋转矩阵，t是平移矢量， s是缩放尺度，有4个自由度（1旋转角θ+2个平移 tx,ty+1个缩放尺度），需要2组点4个方程求解，相似变换的 不变量是:角度，长度的比例，面积的比例。

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3、仿射变换

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仿射变换是一个平移变换（t）和一个非均匀变换（A）的复合，A是可逆矩阵，并不要求是正交矩阵。
仿射变换的不变量是:平行线，平行线的长度的比例，面积的比例。自由度为12（9+3）。
二维平面下：

其中 A是仿射矩阵。t是平移矢量， s是缩放尺度，有6个自由度（4个仿射矩阵的元素+2个平移tx,ty），需要3组点6个方程求解。仿射变换的 A矩阵是可以做SVD分解的，即：

D=diag(λ1,λ2) 仿射变换 A可以看作是一个旋转ϕ+ x,y方向按照比例因子 λ1,λ2的缩放+回转 −ϕ+旋转 θ的复合变换，
仿射变换的 不变量是:平行线，平行线的长度的比例，面积的比例。

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4、 射影变换

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射影变换（projection transform）当图像中的点的齐次坐标的一般非奇异线性变换，射影变换就是把理想点（平行直线在无穷远处相交）变换到图像上，射影变换的不变量是:重合关系、长度的交比。自由度为15（16-1）

当图像中的点的齐次坐标的一般非奇异线性变换。有些文献中把射影变换矩阵称为单应性矩阵变换矩阵如下所示：

其中 A是旋转矩阵。t是平移矢量， s是缩放尺度，有8个自由度（矩阵中的8个h），需要4组点8个方程求解。同样的，射影变换的A矩阵是可以做分解的，QR分解，SVD分解都有各自不同的含义。我们常说的矩阵内外参数矩阵就是QR分解中的一种（QR分解不唯一），即把单应性矩阵分解成=内参矩阵 ×外参矩阵 。给定世界坐标系中的二维平面，用相机对二维平面拍照，通过对应点求拍摄照片的单应性矩阵（射影矩阵）的过程就称为 相机标定,直接用代数的方法求解参数会有一定的误差，在张正友的标定方法中，讲的就是如何通过迭代使得误差最小。具体可以见我写的第一篇文章 张正友相机标定法。对一般的两张照片也可以求单应性矩阵，具体的应用就是把其中的一张变换到另一张上，进一步可以做图像融合。
射影变换的 不变量是:长度的交比。