14讲 点云拼接

1点云读取

boost::format fmt( "./%s/%d.%s" )

colorImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"color"%(i+1)%"png").str() ));

这个的用法与printf中的一样，格式化输出的方式

%s ：字符串格式  %d：10进制整数格式   

 而 (fmt%"color"%(i+1)%"png"是实际调用了这个格式， fmt%"color"就是传入这个格式的参数，按照上面初始化fmt时的格式顺序；然后使用boost ::format的str()整个再转为字符串，如

 boost::format fmt("%s %d %2.3f");
 fmt %"first" %121 %1.33333;
 
 std::cout<<fmt.str()<<std::endl;

输出：first 121 1.333

又例如：

//对下面的表达式进行解释，||用来区分格式化选项功能，可以不要，当表达式中含有空格等特殊字符占位时，使用||表达更容易区分些
    // %|04d|输出宽度为4的数值，不足位用0补充
    // %|-8.4f|左对齐，输出宽度为8，小数位保留4为的浮点数
    // %| 8s|输出宽度为8的字符串，不足位用空格填补的字符串
    // %|06X|输出宽度为6的大写16进制整数，不足位用0填补
    boost::format tmpFormat("%|04d|\n %|-8.4f|\n %| 8s|\n %|06X|\n");
    tmpFormat % 44 % 3.1415926 %"123456" % 48;
 

Eigen::Isometry3d   是一个欧式变换 

Eigen版本是3.4  源码是

/** \ingroup Geometry_Module */

typedef Transform<double,2,Isometry> Isometry2d;

2图像转为点云

深度图一般是像素值是16位，最大65536，反映的是实际距离，单位是mm，而实际的点云坐标一般都是m,所以 最大测距是65米，对于一般的相机足够。深度图像的像素值就实际mm，除以1000即为m