点云与图像融合的车辆检测

最新推荐文章于 2024-10-12 20:46:51 发布
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分类专栏： 点云
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本文链接：https://blog.csdn.net/dx0014/article/details/126752526
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点云检测 二维映射 传统方法 深度学习替代 物体识别
关键词由CSDN通过智能技术生成

本文的思路后续整理后再发，先发几个图，研究了好久，参考了很多大神们的思路。这里没有用深度学习的点云识别，使用的是传统方法。单纯用点云做检测然后映射到二维图像中，没有用深度学习的图像检测方法。
在这里插入图片描述
地面点的点云：
在这里插入图片描述
非地面点：
在这里插入图片描述
点云与图像融合后使用点云进行检测，并将三维目标框转换到二维平面画出：
在这里插入图片描述

基于三维点云和图像融合的目标检测与可视化
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08-08 1328
通过融合点云和图像数据，可以实现更准确和全面的目标检测与可视化结果。本文介绍了基于三维点云的目标检测和基于图像的目标检测的基本原理，并给出了相应的源代码示例。基于图像的目标检测与跟踪是实现图像融合可视化的关键步骤。通过这种方式，可以将图像中的目标物体与三维点云中的目标物体进行关联，并进行可视化展示。在进行目标检测前，需要对点云数据进行预处理，例如去除离群点、滤波、体素化等操作，以提高后续算法的鲁棒性。在进行图像融合前，需要对图像数据进行预处理，包括去噪、图像增强、图像配准等操作，以提高融合的效果。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于补全点云与图像像素级融合的障碍物识别（下）
getusushu的博客
09-16 178
经过在同一计算机配置下对 SECOND 算法与本文改进后的算法运算后得到的结。果对比可知，经过改进后的算法相比于原算法在识别精度上有了显著的提升。但是在识别精度方面，在从易至难三种识别难度上，对汽车的识别精度分别提升了。算速度方面，本文改进后的算法处理一帧点云图的速度平均比原算法增多了。的点云图像中，本文改进后的算法能够识别出远处大货车前方的小。的点云图像左侧的车辆较多，且远处被遮挡的情况较为严重，为识别出，但本文算法在补全后的点云中则能够识别，如图。算法对原始点云进行检测与本文改进的算法对融合。
点云图像融合（点云着色）——基于PCL、OpenCV和kitti数据集
热门推荐
kanojoy的博客
01-08 2万+
点云图像融合——基于pcl、OpenCV和kitti数据集前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 提示：文章写完后，目
点云数据与多相机图像融合实现3D场景的彩色可视化
最新发布
u014374826的博客
10-12 804
点云数据与多相机图像融合实现3D场景的彩色可视化
车载激光点云与序列化全景影像融合方法
01-27
利用车载移动测量系统采集的全景影像, 建立全景球坐标系。将车载点云通过一系列的坐标转换, 在全景球坐标系下利用球心、球面上像点和球面上物点三点共线关系, 实现车载移动测量系统激光点云与全景影像的融合。全景影像拍摄盲区造成真彩点云存在“黑洞”, 从而导致导致路面信息缺失。针对该问题利用相邻影像重叠关系对“黑洞”进行修补。通过人工采集检查点对融合精度进行评定, 结果表明, 该方法融合结果正确, 全景影像与激光点云融合精准, 修补“黑洞”后, 路面信息保留完整。
【点云】点云图像融合
weixin_50862344的博客
06-05 619
点云资料
自动驾驶之点云与图像融合综述
3D视觉工坊
06-21 2961
本文来源：韦心雕龙/导读/这几天偷懒，也确实没有时间来进行更新（更新频率越来越低了），这里接着一篇去年的综述来开始中断的学习之旅《Deep Learning for Image and...
matlab点云轮廓提取_基于车载激光点云的道路标线提取方法研究
weixin_28717807的博客
12-23 2128
来源：点云PCL基于车载激光点云，利用标线点云的空间分布特点及反射强度信息，结合行车轨迹及标线的位置、高程特征，提出了一种能快速提取道路标线的方法。首先基于点云反射强度指标建立Logistic回归模型，以选取合适的阈值进行标线点分类。其次，利用行车轨迹及标线点的位置、高程特征建立圆柱体搜索区域，并且进行定步长迭代式的标线点搜索。最后，对搜索结果进行分段式最小二乘法拟合并将其转换为CAD三维多段线，...
使用PCLPY进行点云图像融合
泽渊的博客
10-05 2168
pclpy是点云库(PCL)的Python绑定。使用CppHeaderParser和pybind11从头文件生成。这个库正在积极开发中，api可能会发生变化。所包含的模块确实可以工作，但测试还不完整。目前只支持Windows和python 3.6 x64。许多其他python库尝试绑定PCL。最流行的是python-pcl，它使用Cython。虽然Cython非常强大，但绑定c++模板并不是它的强项(PCL大量使用模板)。
KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码
07-24
总的来说，"KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码"是一个很好的学习资源，它涵盖了数据预处理、融合算法、目标检测等多个自动驾驶关键技术，可以帮助开发者和研究者深入理解数据融合在自动驾驶环境感知中的作用，...
点云前景分割基础代码kitti数据集与图像融合分析.zip
01-04
在本项目中，我们关注的是使用Kitti数据集进行点云处理和图像融合的分析，这通常是为了实现车辆检测、行人识别或其他物体分割任务。Kitti数据集是一个广泛使用的自动驾驶研究资源，包含了丰富的激光雷达（LiDAR）...
三维点云的配准和融合
07-21
基于MATLAB的三维点云的配准和融合
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云和图像融合的智能驾驶目标检测
getusushu的博客
01-20 300
通过智能汽车感知周围的场景并做出相应的操纵，减少驾驶员的参与度，有效避免。法提供精确的深度信息，同时摄像头易受行车环境影响，在光照条件较差时，纯视觉的。离、高度、速度、反射强度等信息，同时点云也可以很好的反映目标物体的结构信息。在现实生活中，不同的交通状况、恶劣的天气状况以及不良的光照条。行驶过程中，获取的信息绝大多数都来自于双眼，故作为视觉传感器的摄像头在工业。体的颜色和纹理信息，在面对语义相关任务时可以发挥十分重要的作用。系统中合理设计不同传感器的布置方式，应用不同传感器的优点，可以为智能驾驶系。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云和图像融合的智能驾驶目标检测(中)
getusushu的博客
01-21 197
值，将采集的数据加权平均所得的结果就是融合结果。据仅进行了初步的处理，可以保证数据的客观性，保留了数据中的细节信息。要保障智能汽车的行驶安全性，还需关注检测算法中数据的处理过程，多传感器。合、决策级融合等多种融合方式，综合图像信息和点云信息的优势，为网络提供全面且。在智能汽车上，不同传感器所对应的坐标是不同的，且采集信号的频率。首先，基于多传感器数据融合理论，确定数据融合级。和关联异源数据的模型，获取对检测目标的一致性描述和解释，加强整个智能驾驶系。声很强的环境中，融合的结果会存在较大的误差。
基于路边基础设施LiDAR点云的车辆跟踪系统
weixin_43635795的博客
12-17 487
提出了一种LiDAR数据处理过程，通过考虑车辆检测和车道识别设计了一个自动车辆跟踪系统，从路边设施LiDAR传感器中提取所有车辆的高精度高分辨率的轨迹，该过程包括背景过滤、DBSCAN聚类、RF分类、RGBC车道识别和GNN跟踪等方法。1）背景过滤：通过应用基于统计学的背景过滤方法，去除从路面或建筑物反射的激光点；2）聚类：采用基于密度的有噪声的空间聚类（DBSCAN）方法为激光点生成聚类；3）分类：采用随机森林（RF）分类方法，为不同的物体（如车辆和行人）生成不同的类别标签；
小杨说事-Halcon+LMI-Gocator测试让3D点云与2D灰度图融合效果，还你一个真实的三维世界
qq_34836838的博客
10-22 2939
常见的3D点云数据大多是伪彩色的，实际上采集数据时，我们通过2D相机已经获取到了物体真实的颜色数据，其实我们可以将3D点云和2D灰度图数据融合，甚至是进一步调整颜色通道，优化显示效果，还原一个真实的3D世界，这篇文章，小杨将结合Halcon和LMI-Gocator进行演示，希望能够给大家带来一点帮助。
PCL三维点云中的立体框映射到二维图像（在图像中绘制立体框）
qq_43627520
01-16 3908
三维点云与图像的映射，或者说是将三维点云中的点与二维图像中的某一个像素点进行对应。那么这么做的目的是什么呢？用途是什么呢“目的：目的就是将三维点与二维图像之间的映射关系作用1、可以给点云赋予彩色信息，增强点云所表达物体或对象的辨识度；2、可以将三维点云中绘制的目标物体通过映射关系绘制到二维图像中（最基本的就是三维立体框的绘制），这个工作在点云标注邻域被广泛使用。3、可以根据点云中绘制的结果提取二维图像中对应的物体。
【点云识别】PointGroup: Dual-Set Point Grouping for 3D Instance Segmentation (CVPR 2020)
Orientliu96的博客
04-14 1941
PointGroup: Dual-Set Point Grouping for 3D Instance Segmentation 本文介绍一篇cvpr2020里面关于点云实例分割的文章。 论文 目前还没有开源代码 1. 问题 和2D图片不同，3D点云不存在遮挡现象，存在大量的void space， 本文想充分利用void space 进行分割。 2. 思想 那么如何利用这些void space 呢...
【计算机视觉】点云图像处理技术的应用及图像配准
G_redsky的博客
03-30 1570
变换模型估计：根据匹配的特征点，估计雷达点云与图像之间的变换模型。预处理：对雷达点云数据进行预处理，包括去噪、滤波、下采样等，以减少数据量并提高后续处理的效率。特征匹配：使用特征匹配算法，如SIFT、SURF或ORB，将雷达点云的特征点与图像的特征点进行匹配。数据采集：首先，需要同时获取雷达点云数据和相应的图像数据。配准：将雷达点云数据根据估计的变换模型进行配准，使其与图像对齐。自动驾驶汽车：自动驾驶汽车通过激光雷达（LiDAR）传感器获取周围环境的三维点云数据，进行障碍物检测、道路边界识别、车辆跟踪等。
激光雷达点云与深度学习融合的行人检测算法
该技术通过结合激光雷达数据的传统运动目标识别和深度学习的点云识别算法，实现了无需依赖图像数据的行人检测，可精确获取行人的三维位置，以支持自动驾驶系统的决策。在KITTI数据集上的测试表明，这种方法在中等...
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