​关于发那科示教器不亮的处理方法

关于机器人碰撞报警，要考虑到机器人的压力是否超过最大压力设置值，以及机器人的负载是否不匹配，焊枪是否和夹具或者周围环境有干涉。

关于机器人涂胶机，经常设备没有关机需要重新启动机器人和涂胶机，并且机器人要给涂胶机远端启动信号remote，这样涂胶机有模式，涂胶机的预压信号不能一直给，给个脉冲信号就可以了。

关于涂胶机涂胶太宽的原因是，机器人涂胶嘴太贴近产品导致涂胶太宽，机器人的轨迹往Z轴向上抬，如果出现涂胶轨迹弯曲，说明机器人离产品距离比较远，Z轴向下抬，或者在程序中，把机器人的速度加快，这样涂胶不是很宽

关于发那科示教器不亮的处理方法

1观察保险丝有没有烧掉

2按F1+F5初始化启动，选择3，初始化启动零点会丢失，需要输入变量$DMR-GRP和MASTER-COUN和PLC-GRP的参数，1不用输入

UI号是由plc发给机器人的，算的时候从UI16-UI9排列00001100出PNS0012

关于示教器不亮的原因

1重启机器人任然无法解决

2保险丝没有烧掉，有2个保险任然无法解决

3需要按照初始化启动F1+F5选择3start，注意初始化启动零点会丢失，程序也会丢失。Fctn选择变量输入六轴的数值，有一的不用改，然后重启机器人，注意修改机器人变量要重启

4将主板拿出来，重新放进去