ABB机器人配伺服焊枪

1、根据焊枪集成方式（固定焊，单枪等）选择正确的MOC文件，导入机器人控制器。标准原始的MOC文件的结构如下所示：

文件名：MxLyBzS_DMd.CFG

其中：x：motor(logical axis) 外部轴

y：measurement link  串口测量板Link口

z：board position  SMB板卡位置

d：drive module  外部驱动单元位置

此cfg文件表示：第7轴，SMB线连接第一个Link口，

连接第一块SMB板上，使用第一个外部驱动模块。

2、首次导入MOC文件的时候，示教器报如下错误：

此时无需让枪开口闭合，运行fine calibration(微校)，并Updata Revolution Counters（更新转数计数器），即可消除错误，使示教器可以上电。

微校步骤：

1）.选择菜单ABB - Calibration.

2）.选择焊枪

3）.选择Calib. Parameters （校准参数）

4）. Fine Calibration(微校)

5）.选择焊枪轴并Calibrate.

更新一下转数计数器步骤：

1）.选择菜单ABB - Calibration.

2）.选择焊枪

3）.选择Rev. Counters （转数计数器）

4）. Updata Revolution Counters（更新转数计数器）

5）.弹出对话框询问是否更新，选择“YES”

6) .选择焊枪，点击”OK”。再次弹出需要复选伺服枪，点击“Updata”。（如成功，弹出更新转数计数器成功信息）

3、保证焊枪开口大于5mm,(如果开口不满足条件，移动焊枪开口时，会报如下错误，确认即可，继续进行如下操作)：

打开程序编辑器→pp to main→Call routine→commutation

点击ok

点击 “comm”

执行完毕后，不要移动焊钳，继续按照上面的图示执行如下操作：

示例中，Step+中数值0.252052>step中的0.249943说明电机的相序正确,如果<的话需要对焊枪电机相序进行调整

4、运行fine calibration

注意：NIMAK焊枪有抱闸，如果在移动焊枪动臂过程中，报位置超限错误，就需要多次移动到超限报警的位置进行fine calibration，直到能够进行准确的校准（如果是小原焊钳，没有抱闸的情况下，松开使能，可拉动焊钳动臂到合适的位置）。

5、transmission Gear ratio（减速比）设置

注意：我们可以先拨动拨杆看动臂运动方向，向右是打开方向，如果相反，应该把减速比数值取反（注意，减速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负。）MOTER TORQUE位置如下：（如果需要修改，请修改前五对。即Motor Torque 1….. Motor Torque 5,根据减速比正负修改扭矩正负号）

操作方法： Motion主题下—Transmission-焊枪—Transmission  Gear Ratio为Old_trasm_joint. 打开增量---选择增量模式--小。 手动摇动拨杆，把枪打开约5㎜，示教器上的显示值即为  A_Jog_Screen ，然后用游标卡尺测量两个电极帽之间的距离，即为A_measured， 把枪打开约15毫米，示教器上的值即为B_Jog_  Screen ,，然后用游标卡尺测量两个电极帽之间的举例，即为  B_measured.

新的减速比计算公式为：

重新计算减速比

注意：如果焊钳是X型焊钳，由于焊钳的动作路径不是线性的，所以打开的值不宜太大，否则误差会加大。

• 重启控制器并用示教器手动摇动拨杆，验证Jog值与实际测量值的偏差。

6、设置伺服焊枪动臂运动范围

Upper Joint Bound（焊枪说明书会给出）  

Lower Joint Bound（经验值：-0.005）

注意：

1. 1.     示教器中的单位是m，说明书上给出的是mm；

2. 2.     如果焊钳加压形变大于5mm，参数Lower Joint Bound 可能需要调整（例如-0.010m）

7、修改SG process sync check由no改为YES

操作步骤：

配置---motion主题下---SG Process—伺服焊枪--SG process sync check

由NO改为YES.

8、以上所有操作完成要热启动