ABB机器人配伺服焊枪

1、根据焊枪集成方式（固定焊，单枪等）选择正确的MOC文件，导入机器人控制器。标准原始的MOC文件的结构如下所示：

文件名：MxLyBzS_DMd.CFG

其中：x：motor(logical axis) 外部轴

y：measurement link  串口测量板Link口

z：board position  SMB板卡位置

d：drive module  外部驱动单元位置

此cfg文件表示：第7轴，SMB线连接第一个Link口，

连接第一块SMB板上，使用第一个外部驱动模块。

2、首次导入MOC文件的时候，示教器报如下错误：

此时无需让枪开口闭合，运行fine calibration(微校)，并Updata Revolution Counters（更新转数计数器），即可消除错误，使示教器可以上电。

微校步骤：

1）.选择菜单ABB - Calibration.

2）.选择焊枪