gzserver -- gazebo的核心,可以独立使用到任何图形界面。运行物理更新循环和传感器数据的生成。 gzclient运行基于QT的用户界面。这个应用提供仿真的可视化,便捷的控制。
world files
世界的描述文件包括仿真中所有的单元,包括机器人/光线/传感器/静态物体。后缀为.world。
gzserver读取文件来生成和填充世界。
Model Files
模型文件用SDF格式作为世界文件,但是只包含
<model>
...
</model>
。文件为了方便模型复用,简化世界文件。一个模型文件一旦被创建,包含以下SDF语法:
在线模型数据库中有很多的模型,可以下载使用。<include> <uri>model://model_file_name</uri> </include>
Environment Variables
gazebo使用大量的环境变量来定位文件,建立server和clients之间的通信。source /usr/share/gazebo/setup.sh
Gazebo Server
server是gazebo的主力。它分析命令行给定的世界的描述文件,然后用物理和传感器模拟世界。
server可以使用以下的命令来启动。请注意server不包括任何的