1、安装Gazebo,步骤略
2、下载安装Gazebo需要的世界模型,否则自动安装速度很慢
3、在Ubuntu终端里输入 gazebo ,打开一个空的 Gazebo 界面
4、点击左上方的 insert ,选择要添加的模型
5、布置好模型后,保存,命名为 myworld.world
6、将保存好的 myworld.world 文件拷贝到 /PX4目录下/Tools/sitl_gazebo/worlds/home/cgd/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/worlds 目录下
7、修改 /PX4目录下/launch 目录下的 mavros_posix_sitl.launch 文件,修改方式如下:
将
<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
修改为
<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/myworld.world"/>
其余部分不需要修改
8、在终端下运行 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 即可看到PX4飞机已经在自己建立的物理环境中了
在Gazebo内给PX4添加传感器,请参考一下链接,后续我会再整理: