costmap_2d 代价地图

导航功能包用代价地图来存储障碍物的信息，代价地图自动获取传感器的信息来进行自我更新。传感器被用来在地图中标记障碍物信息/清除障碍物信息。标记障碍物信息的过程其实是更改单元值的过程。

costmap_2d类的costmap2DROS对象提供二维接口，传感器更新数据。

1.概况

costmap_2d package提供以网格占有的方式，保管机器人应该在哪里导航的信息的配置结构。

costmap用从静态地图中获得的激光数据和信息，通过costmap_2d::Costmap2DROS来存储和更新障碍物信息。costmap_2d::Costmap2DROS提供给用户纯粹的二维界面，意味着障碍物的查询只能在列项中生成。例如，在XY平面中的椅子和鞋相同的坐标下，但由于Z方向的位置不同，导致了相应的costmap_2d::Costmap2DROS的costmap有特定的代价值。这有利于空间之中的规划。

Hydro中，将数据写入到costmap的底层的方法是完全可以配置的。相同功能存在于一层。例如，静态地图是一层，障碍物是一层。默认地，障碍物层保存的是三维信息（voxel_grid&#