VIO灭霸：ORB-SLAM3源码详解，震撼上线！

最新推荐文章于 2024-08-21 15:58:14 发布
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分类专栏： SLAM 视觉SLAM 文章标签： 自动驾驶 slam ORB-SLAM3 ORB-SLAM 视觉惯性里程计
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本文链接：https://blog.csdn.net/electech6/article/details/120221601
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本文介绍了ORB-SLAM3在室内外的强大性能，展示了其稳定运行的场景，包括极限环境如滑滑梯穿越黑管。ORB-SLAM3能实现从室内到室外的无缝闭环。欲了解全网最详细的ORB-SLAM3代码注释，请参阅提供的GitHub链接。
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ORB-SLAM3 编程详解
TechChamp的博客
09-09 335
它结合了特征提取、特征描述、特征匹配以及相机姿态估计等技术，能够在无GPS信息的情况下实现实时的三维重建和相机定位。你可以根据自己的需求进行修改和扩展，例如双目和RGB-D相机的支持，以及更复杂的地图建模和定位功能。通过理解和运用ORB-SLAM3，你可以在自己的项目中实现高效准确的三维重建和定位功能。在 include 目录下创建一个名为 ORBSLAM3 的子目录，用于存放 ORB-SLAM3 的头文件。注意：在运行 ORB-SLAM3 之前，确保已经正确配置了相机的参数，例如分辨率、图像畸变参数等。
ORB-SLAM3 代码解读
惊鸿一博
09-23 7495
ORB-SLAM（四）追踪 作者的程序分为两种模式：SLAM模式和Localization模式。SLAM模式中，三个线程全部都在工作，即在定位也在建图。而Localization模式中，只有Tracking线程在工作，即只定位，输出追踪结果（姿态），不会更新地图和关键帧。Localization模式主要用于已经有场景地图的情况下（在SLAM模式下完成建图后可以无缝切换到Localization模式）。Localization模式下追踪方法涉及到的关键函数是一样的，只是策略有所不同。 ...
ORB-SLAM3代码详解（一）----代码整体框架
最新发布
qq_50719698的博客
08-21 1919
原理五花八门，不如花点时间搞懂代码！（建议看完《视觉SLAM十四讲》再来看我的这个）首先介绍一下整体框架：这是 ORB-SLAM3 系统的主要组件框架图。图中展示了 ORB-SLAM3 的各个关键模块及其交互关系。这张图展示了ORB-SLAM3系统如何通过这些模块实现SLAM功能，包括跟踪、局部建图、回环检测与地图合并，以及全局优化。
ORB_SLAM3源码
07-26
ORB_SLAM3源码，来自https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。GitHub下载非常慢。
ORB_SLAM3源码（附带详细注释）
11-16
ORB_SLAM3源码（附带详细注释）
cmake怎么编译 eigen c++_ORB-SLAM3加持鱼眼和IMU我帮你踩了ORB_SLAM3源码编译TUM数据测试的坑...
weixin_39641386的博客
11-25 263
效果怎么样我就不说了，还是大家亲自感受一下吧！ORB_SLAM3编译的坑我都替大家踩过了！ ORB_SLAM3官方代码地址下载好了开始编译吧！我下载好的官方论文、官方源码、官方测试视频、TUM测试数据集，需要的评论留言！先来欣赏一下一下官方的测试效果吧！知乎视频​www.zhihu.com知乎视频​www.zhihu.com接下来开始编译源码吧首先进入到源码根目录 ~/projects/ORB_S...
ORB-SLAM3源码分析（案例分析）
qq_45611850的博客
07-05 1049
ORB-SLAM3源码分析（案例分析）
ORB-SLAM3代码详解----基本框架解析及ORB特征提取
热门推荐
YOULANSHENGMENG的博客
05-17 1万+
一、ORB-SLAM3结构解析 输入【Frame and IMU】：frame可以是单目，双目和RGB-D,外加一个IMU，视觉出来的图像，主要是使用ORB算法进行特征提取，IMU的数据主要是用来做积分。 Tracking ：和ORB-SLAM2的第一个区别。在跟踪模块Tracking ，之前是只根据图像视觉的算法做的，在ORB-SLAM3中，计入加入了IMU的作用。 处理传感器信息并实时计算当前帧在激活地图中的姿态。同时该模块也决定了是否将当前帧作为关键帧。在视觉-惯...
ORB-SLAM2源码详解.zip
06-20
这个压缩包文件"ORB-SLAM2源码详解.zip"包含了深入理解该系统核心实现的详细指南，对于想要研究和应用SLAM技术的人来说，是一份宝贵的资源。 首先，我们要了解ORB-SLAM2的代码结构。ORB-SLAM2的源代码组织有序，...
ORB-SLAM3 v0.4-beta
04-20
ORB-SLAM3 v0.4-beta 是一个高级的视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry，简称VIO）系统，专为实时、准确地估计机器人或无人机的运动而设计。它结合了视觉传感器（如摄像头）和惯性测量单元（IMU）的数据，以...
ORB-SLAM3学习
weixin_57462928的博客
03-05 1171
5、局部建图线程：在视觉惯性模式下初始化IMU并进行优化。4、跟踪线程：在跟丢时通过IMU来推算位姿。3、地图：增加多地图模式、支持多地图融合。6、闭环线程：增加一种高召回率的闭环算法。1、支持传感器的类型：增加IMU部分。2、相机模型：增加抽象相机模型。
ORB-SLAM3-Note:ORB-SLAM3原始注解
03-08
ORB-SLAM3-注意 ORB-SLAM3原始注解 代码量太大，注释不完整，重点关注原理。
ORB_SLAM3:ORB-SLAM3
03-17
ORB-SLAM3 V0.3：Beta版，2020年9月4日 作者：卡洛斯·坎波斯（Carlos Campos），理查德·埃维拉（Richard Elvira），胡安·J·戈麦斯·罗德里格斯（Juan J.GómezRodríguez），（ ，（ 。 描述了每个版本的功能。 ORB-SLAM3是第一个能够使用针Kong和鱼眼镜头模型使用单目，立体声和RGB-D相机执行Visual，Visual-Inertial和Multi-Map SLAM的实时SLAM库。 在所有传感器配置中，ORB-SLAM3与文献中提供的最佳系统一样强大，并且精度更高。 我们提供了在带有或不带有IMU的立体或单眼的以及在带有或不带有IMU的鱼眼立体或单眼的运行ORB-SLAM3的。 可以在找到一些示例执行的视频。 该软件基于 ， ， 和 （ ）开发的 。 相关出版物： [ORB-SLAM3] Ca
ORB_SLAM3_annotation:在阅读ORB_SLAM3的过程中进行的注释，与ORB_SLAM2近似的部分采用了SLAM研习社的注释https
05-02
ORB-SLAM3 V0.3：Beta版，2020年9月4日 作者：卡洛斯·坎波斯，理查德·埃尔维拉，胡安J.罗德里格斯戈麦斯，， 。 描述了每个版本的功能。 ORB-SLAM3是第一个能够使用针Kong和鱼眼镜头模型使用单目，立体和RGB-D相机执行Visual，Visual-Inertial和Multi-Map SLAM的实时SLAM库。 在所有传感器配置中，ORB-SLAM3与文献中提供的最佳系统一样强大，并且精度更高。 我们提供了在带有或不带有IMU的立体或单眼的以及在带有或不带有IMU的鱼眼立体或单眼的运行ORB-SLAM3的。 可以在找到一些示例执行的视频。 该软件基于 ， ， 和 （ ）开发的 。 相关出版物： [ORB-SLAM3] Carlos Campos，Richard Elvira，Juan J.GómezRodríguez，JoséMM Monti
【SLAM学习笔记】8-ORB_SLAM3关键源码分析⑥ Optimizer（三）全局优化
qq_47891062的博客
11-14 1128
2021SC@SDUSC
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(四十一)Tracking.cc NeedNewKeyFrame
anananajiushiwo的博客
01-12 148
这段代码是判断是否需要插入新的关键帧（KeyFrame）的逻辑，它基于一系列的条件和阈值。关键帧在视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）中是一个重要的概念，它们代表相机在环境中的关键位置，通常包含丰富的视觉信息，用于估计相机的位姿和构建环境地图。在视觉SLAM中，关键帧的插入是一个重要的决策过程，它直接影响到地图的精度和系统的性能。通常，这些条件会以逻辑“或”的方式组合起来，只要满足其中一个条件，就可能会触发新的关键帧的插入。
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(一)目录详解
anananajiushiwo的博客
12-20 1434
ORB-SLAM3是一种基于特征点的稀疏实时单目SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。它是ORB-SLAM系列模型的第三代版本，用于在无人机、机器人和增强现实等领域中进行实时定位和建图。ORB-SLAM3使用了一种特征点提取和描述算法，称为ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）。该算法能够提取图像中的稳定特征，并将其用于地图建立和相机定位。
【ORB_SLAM3源码解读】原理解读代码实战教程
小秋 AI SLAM 入门实战教程
03-29 3295
从零开始学习SLAM我学习过写过的代码都在这儿了 视频原理地址：https://space.bilibili.com/222855903 ORB_SLAM3源码解读iostreamfstreamalgorithmchronoros.hcv_bridge.hmessage_filterscore.hppSystem.hros::initros::startros::shutdownros::NodeHandle nh;message_filters::Subscriberros::spin()ros::shu
orb-slam3 imu
05-09
ORB-SLAM3 IMU是一种基于视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry，VIO）实现的运动估计算法。ORB-SLAM3 IMU通过融合视觉和惯性传感器数据，实现了对相机随时间的运动轨迹的高精度估计，尤其是在传统VIO算法中容易失真的区域如快速和加速的运动中，ORB-SLAM3 IMU可以更好地保持相机轨迹的精确性。 ORB-SLAM3 IMU主要分为视觉前端、视觉后端和惯性预积分三个模块。在视觉前端中，ORB-SLAM3 IMU使用了ORB特征点和激光雷达点相结合的方式进行特征提取和匹配；在视觉后端中，ORB-SLAM3 IMU采用了一个非线性优化的方式来估计相机的运动轨迹，同时通过松弛约束矩阵，实现了对路标的三维坐标的估计；在惯性预积分中，则采用了基于四元数的方式对IMU的测量进行积分，得到相机的加速度、角速度等量，然后通过这些量，实现了对相机的轨迹估计和路标的深度估计。 总体来说，ORB-SLAM3 IMU的最大优点在于其对速度和加速度的估计非常准确，如果想要使用一个高精度的VIO算法，ORB-SLAM3 IMU绝对是一个不错的选择。当然，它也有一些缺点，比如说对于场景中的动态物体，它的处理效果并不是很好，不过这个问题在VIO算法中普遍存在，所以并不算是特别严重的问题。
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