IMU 标定 | 工业界和学术界有什么不同？

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本文主要介绍了IMU基本结构原理和误差的相关概念，IMU误差模型，并较详细介绍了商用产品和学术文献提到的两种IMU标定方法。
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了解IMU和误差

IMU（Inertial Measurement Unit）是测量运动物体惯性运动，输出三轴加速度和三轴角速度等信息的电子元件，用于姿态角和运动路径等测量。IMU常常还包含了磁力计、压力计、温度计和GPS等辅助单元，相互配合完成更复杂的任务。

IMU的应用广泛。放图说明，姿态角确定，惯性导航，SLAM，动作捕捉，无人机镜头防抖（实现鸡头类似的效果）

六轴IMU的结构如下图，坐标轴一般遵循右手定则，理想情况下XYZ轴相互正交，加速度计和陀螺仪的轴相互重合。但是通常情况下，IMU存在一定的偏差。例如，从Inven Sense的MPU-9250芯片内部结构图可以看到该加速度计（XY、Z轴）和陀螺仪分开制造，因此加速度计和陀螺仪的坐标轴中心并不严格重合，甚至加速度计不同轴也是分开加工，坐标轴也不能保证完全正交。而且，加工过程或多或少有误差，如对称度不好，产生零偏。另外，IMU的内部参数还会随时间、温度变化，产生温漂。

IMU出厂时存在参数误差不可避免，而参数误差常常会造成严重问题：

• 偏置异常，会造成数据漂移严重。
• 轴向正交性和尺度异常，x-,y-,z-轴不正交或尺度不一致，会造成同一失量的模在不同方向上不一致。
• 另外，噪声也会使测量值失真。

IMU误差模型

IMU中x-y-z轴的偏置误差${\mathbf{b}}^a$可以表示为不同轴的零点偏置，即
$${\mathbf{b}}^a=\left[\begin{array}{c}{b}_x\\ b_y\\ b_z\end{array}\right]$$
IMU中x-y-z轴的正交误差$\mathbf{T}^a $和尺度误差$\mathbf{K}^a $可以通过下图$