干货 | LIDAR、ToF相机、双目相机如何科学选择？

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本文翻译自卡内基梅隆大学 Chris asteroid 三维视觉技术的选择

• 传感器参数及定义
• LIDAR & ToF 相机 & 双目相机介绍

1. 工作原理
2. 优缺点

• 采样数据比较
• 测试及极端情况测试

三维成像技术原理和应用想必大家在之前的文章中了解过啦，今天想给大家比较一下LIDAR、ToF 相机以及双目相机，并且还有一些直观的测试数据来展示各自的优缺点，是骡子是马拉出来溜溜！

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传感器参数及定义

如何评判传感器的好坏呢？这是有统一的标准的，划分为性能参数和非性能参数，不要小看非性能参数，它也会限制在实际中的应用。

性能参数

• 视场角（Field of view）：传感器可感知的角度，包括垂直视场角和水平视场角
• 密度（Density） ：在两个采样点之间的角度步长（angular step size）

​ 一般纵向横向密度有所不同，一般在整个系统中视场角越大，密度就会越小

• 分辨率（Resolution）：视场角和密度的乘积

• 距离精确度（Depth accuracy）： 距离精确度能够反映测量距离和实际距离的偏差 （要与分辨率区分），它是传感器的一个重要参数。分辨率很高的传感器可以分辨细节特征，即使距离有一些偏差。传感器可以有高的分辨率但距离精确度一般

• 分辨率（Depth resolution）： 沿着测量坐标轴下的可测量距离

• 最大最小探测距离（Minimum and maximum range）： 传感器的可感知距离

​ 与材料、环境光亮度、反射率有关

• 帧率（Frame Rate）： 每秒的帧数

​ 反映获取数据的速度

非性能参数

• 尺寸 重量 功率

• 成本

• 封装

​ 使传感器隔绝外界灰尘，防水溅以及水浸入

• 通信接口

​ 一般有以太网、USB、法尔接口、CAN总线、串口

​ 物理接口一般使用以太网

• 同步

​ 硬件、软件（广播触发、网路定时）、无同步

• 软件接口

• 还有一些其他的参数 例如温度、健康报告、惯性测量单元、通用输入输出等

终端使用对权重的影响

表格中展示了一些应用场景下重要的参数，橘色是重要的，黄色是相对重要的。例如

地图测绘—可测量最大距离

强调安全性的系统—帧率，因为需要及时获取三维数据进行判断

UAV（Unmanned Aerial Vehicle）—重量

UGV（Unmanned Ground Vehicle）—垂直视场角、最小探测距离

在不同的应用场景下我们要知道什么是最重要的参数，例如室内地面机器人需要检测障碍物，避免碰撞，这时垂直视场角最重要。

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