雷达和imu的联合标定原理

雷达和IMU的外参标定

1. 标定的意义
2. 标定的原理

在系统中，我们通常认为IMU就是载体系，所以标定所得到的外参是从雷达到imu系的一个位姿变换矩阵 。 

假设在世界坐标系中有一个静止不动的物体，用已经固联好的系统在两个不同的位置去观测这个静止的物体。则可得如下位姿公式：

物体在世界坐标系下的位置是没有变化的所以有：

因为是已经固联好的所以可以得到： 

可以由里程计得到：和 

但是在纯IMU的情况下标定得到的误差比较大甚至不可使用。