在g2o中，存在多条边对同一顶点都有限制时，优化顶点的步骤

在g2o中，如果一个顶点受到多条边的约束，那么在进行优化时，这些边的影响会综合体现在目标函数（通常是残差平方和）及其雅可比矩阵上。具体优化步骤如下：

1. 定义误差函数：每条边都有自己的误差函数，它描述了实际观测值与根据顶点状态预测出的观测值之间的差异。

2. 线性化误差：在每次迭代过程中，每条边需要计算其误差相对于顶点状态变量的变化率，即求雅克比矩阵。这通常由linearizeOplus()函数实现。

3. 构建系统方程：将所有连接到顶点的边对应的雅克比矩阵和相应的残差（误差向量）拼接起来，形成一个整体的线性系统。

   对于每个顶点，它可能被多条边约束。每条边都会计算出一个误差向量和对应的雅可比矩阵（Jacobian matrix）。误差向量表示当前顶点状态下的预测值与实际观测值之间的差异；雅克比矩阵则描述了误差向量随着顶点状态变化的变化率。

   假设我们有一个顶点v，有m条边e1, e2, ..., em与其相连。每条边都有其对应的误差向量r1, r2, ..., rm和雅可比矩阵J1, J2, ..., Jm，其中每个雅可比矩阵都是n x d维的，n是误差向量的维度，d是顶点状态向量的维度。

   那么，在构建系统方程时，首先会将所有连接到顶点v的误差向量拼接起来形成一个全局的残差向量r，即：

   VectorXd r = VectorXd::Zero(sum_of_residual_dimensions);
   r.segment(start_index_e1, dimension_of_r1) = r1;
   r.segment(start_index_e2, dimension_of_r2) = r2;
   ...
   r.segment(start_index_em, dimension_of_rm) = rm;

   接下来，对相应的雅克比矩阵进行拼接，形成一个大的雅克比矩阵H（也称为Hessian矩阵的近似），结构如下：

   MatrixXd H = MatrixXd::Zero(sum_of_residual_dimensions, d);
   H.block(start_row_J1, 0, dimension_of_r1, d) = J1;
   H.block(start_row_J2, 0, dimension_of_r2, d) = J2;
   ...
   H.block(start_row_Jm, 0, dimension_of_rm, d) = Jm;

   
   最终，通过求解线性系统H * delta_x = -r来得到顶点v的新状态更新量delta_x，然后将这个更新量加到原始顶点状态上以获得新的估计值。这个过程会在每一轮迭代中重复进行，直到满足停止条件为止。

4. 选择优化算法：使用适当的非线性优化算法，如高斯-牛顿法、Levenberg-Marquardt等。这些算法基于全局目标函数最小化的思想，通过求解线性系统来更新顶点的状态估计。

5. 更新顶点：求解得到的更新向量被应用于顶点当前的状态估计上，每个顶点的新状态是原状态加上该更新向量的结果。

6. 迭代过程：重复以上步骤直至满足终止条件，例如残差下降到足够小、达到最大迭代次数或者近似Hessian矩阵变得奇异等。

总结来说，在g2o框架下，顶点最终的更新是通过累积考虑所有相关边的信息，并结合高效的非线性优化方法，从而找到使整个图的能量（即目标函数）最小化的顶点状态估计值。