欧拉角赋值
Eigen::Vector3d eular_angels(yaw,pitching,droll);
旋转矩阵转欧拉角
Eigen::Vector3d euler_angels = R.eulerAngles(2,1,0);
欧拉角转旋转矩阵(欧拉角转角轴转四元数转旋转矩阵)
Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitX());
Eigen::Quaternion<double> q = rollAngle * yawAngle * pitchAngle;
Eigen::Matrix3d rotationMatrix = q.matrix()