关于旋转平移的理解与思考

• 0.基于右手坐标系
• 1.旋转分为外旋和内旋，外旋按照固定坐标系旋转，内旋按照每次旋转后的坐标系旋转。可以参考这里
• 2.先平移再旋转和先旋转再平移是不一样的。例如，（3,4,0）先沿x,y分别平移3,4，再绕z旋转-arctan(4.0/3)度，得到（10,0,0）。如果先旋转再平移得到（8,4,0）。
• 3.一般先旋转再平移，可以看这篇
• 4.旋转之后的平移是按照哪个坐标系呢？例如，x向前y向左z向上旋转成x向右y向前z向上之后，再向右平移3，平移量是y=-3还是x=3？答案是y=-3。 可以这么想，原始坐标系c0先原地复制一个一样的坐标系c1，c1按照c0的z轴旋转，然后按照c0的y轴平移，得到题目中的坐标系。
• 5.四元数和欧拉角的转换可以看这里

void Q2E(float q0, float q1, float q2, float q3) {
  float t1 = q0*q1 + q2*q3, t2 = q1*q1+q2*q2;
  float t3 = q0*q2-q1*q3;
  float t4 = q0*q3+q1*q2, t5 = q2*q2+q3*q3;
  float a = atan2(2*t1, 1-2*t2);
  float b = asin(2*t3);
  float c = atan2(2*t4, 1-2*t5);
  cout << a << endl << b << endl << c << endl;
}

• 6.旋转矩阵好文章
• 7
• 1024.才了解到ros的rviz中坐标系xyz的颜色是rgb依次对应的。
• 1025.ROS的static_transform_publisher的角度是zyx顺序的，即static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms