Unity+Autoware Maptool Box插件绘制矢量Lanelet2地图

前言

最近开始学习制作Lanelet2矢量地图用于限定区域自动驾驶项目，记录如下，欢迎大家一起讨论学习：
##参考了以下几篇博客：
https://blog.csdn.net/ck784101777/article/details/108229534
https://blog.csdn.net/So____/article/details/129566492
https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118463199
https://blog.csdn.net/qq_33971022/article/details/109013661

一、平台及软件/插件安装

我使用的是Windows 11 + Unity Hub 3.3.0-c9 + Unity 2022.3.5f1c1 + Autoware Maptool Box 插件，建议先安装Unity Hub，然后在Unity Hub中安装推荐的Unity长期支持版（该方式安装的Unity默认安装在C盘）。

1、Unity Hub ：

直接在Unit Hub官网https://unity.com/cn/download下载Windows版本，默认选项安装即可；

2、Unity：

运行Unity Hub，点击左侧菜单栏中的安装，选择版本安装；
同时还需要对Unity进行激活，左上角设置----许可证激活个人版；

3、Autoware Maptool Box ：

直接在Github地址https://github.com/autocore-ai/MapToolbox/tree/vector_map下载压缩包，然后解压即可（存放路径不能有中文）。

二、配置Unity

建立Unity项目和导入Autoware Maptool Box

1、创建一个新项目 ：

打开Unity Hub----项目----新项目----3D，设置项目名称和存放位置（不能出现中文），不勾选“启用版本管理并同意政策条款”，然后点击创建项目；
等待几分钟创建完成后界面如下：

2、导入Auoware Maptool Box

在项目界面上方菜单栏点击Window----Package Manager，然后在弹出的界面点击左上角的“+”----Add package from disk，选择Autoware Maptool Box解压路径中的package.json文件，等待半分钟，加载完成即插件导入完成。



导入完成后，在左侧工具栏空白处单击右键会出现 Autoware----AutowareADASMap的工具，点击后在右侧工具栏有插入车道线、停止线、路沿等工具。

注意：

我的版本导入插件之后单击右键没有出现Autoware----AutowareADASMap工具包，后发现在导入完插件后报错：

Library\PackageCache\com.unity.jobs@0.2.10-preview.13\Editor\*******\:error

在Window----Package Manager中找到Jobs----Version History----Updata更新，就能添加Autoware----AutowareADASMap工具包啦。

三、制作Lanelet2矢量地图

1、加载pcd点云地图

在项目的左下方Project----Assets----Import New Asset添加pcd点云地图，加载完成后在下方的场景里面出现加载的地图，将地图拖到工具栏中，然后调整到合适的视角，加载Maptool工具包。

2、制图

以路沿元素为例，在右侧点击Add Road Edge，在界面中出现两个重叠的坐标轴，此时需要到调整合适的视角，调整高度的值，使添加的道路元素保持在同一高度，并记录该高度值。

注意：如果高度误差太大，会出现在一个位置设置好两个坐标轴的位置，移动一下视角就会发生错位。

再调整到x朝右，z朝上的视角（调整视角的地方有个锁可以锁定，方便操作），先后移动两个坐标轴到预设的路沿位置后，点击AddAfter继续添加下一段。，如果添加的路沿为曲线，先将两个坐标轴移动到曲线的起点和终点，然后点击Subdivition，在起点和终点之间出现两个坐标轴，通过调整这两个坐标轴来调整曲率。

车道线（White Line）、停止线（Stop Line）等元素和上述方法一致，绘制Lane线时需要注意方向与该车道行驶方向一直，高度值直接填写即可。