EtherCAT专题之同步算法

讨论以第一个从站为时间基准的同步方式

在ECAT系统中，以S1为参考时钟，其他从站必须与S1进行时钟同步。

其他从站与S1同步的过程，就是主站配置其他从站offset和delay的过程。要获取其他从站的这两个值需要主站计算得到。

如下图，主站M广播一条报文，S1在T1时刻收到，S2在T2时刻收到，为了方便，假设S2的本地时钟要远大于S1的本地时钟，则很容易得到公式：

T2 - T1 = offset+ delay

上述广播的报文，返回时，S2在T3时刻收到，S1在T4时刻收到，上面已经假设S2的本地时间要远大于S1，故可得到另一条公式：

T3 - T4 = offset- delay

注意，以上T1到T4均为各从站本地时钟下报文的接收时间。

结合两个公式，可以计算出S2的offset和delay。

同理可以计算出后续伺服的offset和delay。

 

在经过offset和delay的补偿后，通过周期性的指令，即可完成从站之间的同步性能。

主站和从站之间的同步，则不能通过简单的指令来补偿，而需要动态设计。

 

注意：为什么在之前的设计中在未曾这么复杂计算下，也能正常运行？大致可能原因是，在之前的系统中，网线很短，只有1m，故delay可以忽略不计，这样就有offset=T2-T1。