ADRC--笔记

最新推荐文章于 2024-05-23 23:17:43 发布
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分类专栏： 电机控制
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版权
//理解ADRC关键点
1）利用跟踪微分器获取输入信号的跟踪信号以及其微分信号或者安排过渡过程；
利用非线性反馈律以提升闭环系统的动态特性；
扩张状态观测器（ESO）用于估计系统的总和扰动并进行前馈补偿；
2）
跟踪微分器利用最优控制综合函数来跟踪输入，然后再对这个跟踪信号求取微分来获得输
入信号的近似微分，故而能够在获取较强的噪声抑制能力与较小的相位滞后的同时获得较高品

质的微分信号；


3）

feiyingzaishi
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专栏目录
AD学习笔记
ponima的博客
09-06 3284
1、U+U+A 取消原先所有的布线； 2、D+S+D 自定义剪切板子； 3、后续剪切边角：F9选中需要剪切的区域，右键双击+Y+R； 4、Ctrl+鼠标右键按住线：实现选中线的微小调整。 5、Ctrl+alt+方向左键：向前切歌 6、Shift+s 高亮显示 7、按住Ctrl并选中器件可以单独移动器件而不影响与它连接的线 8、AD二层板把元器件放到背面： 按住器件，在英文输入法下按L 9、将器件镜像操作：在器件可移动状态下按住X/Y; 9、显示或者隐藏飞线：按N 10、原理图导...
ADRC的m函数版本，离散化后的公式，用matlab-function写的
08-07
ADRC的m函数版本，离散化后的公式，用matlab-function写的
降阶扩张状态观测器(LESO)在AUV运动控制中的运用
dooglocool的博客
03-01 1177
扩张状态观测器是处理复杂环境和干扰问题较好的工具，也是自抗扰控制（ADRC）中的重要手段，在解决不确定非线性的问题时得到了广泛的应用。其核心思路为：基于整个系统的输入信号和输出信号，对系统状态方程进行化简，得到积分串联型，将标准形式之外的项视为总的扰动项，然后用观测器对总的扰动项进行估计，随后反馈给控制系统。扩张状态观测器只需系统的输入和输出就可以对整个系统的全部状态变量进行估计，视总的干扰为系统状态的一部分，便可将总扰动估计并反馈给系统，从而增强整个系统的控制性能。
【LADRC】对自抗扰算法的理解及公式推导（附代码）
最新发布
weixin_49784378的博客
05-23 2187
LADRC优势在于其不依赖于系统的精确数学模型，其思想为通过线性扩张状态观测器（LESO）来实时估计和补偿系统中的扰动和不确定性，将系统转变为一个串联积分型后进行控制，而LADRC相比于ADRC，引入了带宽的概念，减少了要调整的参数数量和调整难度。
ADRC——ESO扩张状态观测器simulink实现（含代码）
xiazhouzhou的博客
07-10 1万+
主要参考韩老的论文：《从PID技术到"自抗扰控制"技术》。对于系统： 这是一个常见的二阶系统，适用于牛顿-欧拉方程中，位置/速度及角度(姿态)/角速度的控制。上述皆可化成二阶系统（6）的形式。 对于（6）式中的, 通常为未知项：因为包含建模不准确性而引起的内部干扰和系统外部干扰，那么建立观测器的形式为： 转化为离散形式（因为绝大多数实际控制系统为离散系统）：其中：h为采样时间。fal函数为： 其中fal函数类似于一个低通滤波和一个变参滤波器的叠加，用于逼近e。理解以上的知识之后即可在sim
LADRC的离散化实现（Mark一下，重新开始）
墨心
08-24 3759
LADRC的离散化实现 一、感慨   上一次写博客是两年前了，现在已经过了那么久，期间经历了许多事，有好有坏，不多大多时候是丧的。到了现在，终究让我相通了一件事情，深刻理解并追求自己想要做的事情是会幸福的。通过读了许多书，在b站上看了许多视频，通过自身经历，总结得到了一个学习新的方法，以后还会不断的更新迭代。用模型，抽象的方法来观察和看待这是世界，但是前提我需要理解深刻。因此，在处于还有一年就毕业的状态下，打算恶补计算机知识，先提升自己理解知识的深度和广度，再形成自己看待世界的方法。   学习计算机知识，操
简述四种干扰观测器（三）————基于扩张状态观测器的干扰观测器
冰与火的青春的博客
09-30 1万+
本节以最广泛应用的二阶系统为例介绍通用的线性观测器。非线性的扩张状态观测器将在将在自抗扰控制中介绍。 观测器设计问题，就是重新构造一个系统，利用原系统中可以直接测量到的输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定提法下等价于原系统的状态，通常的重构状态或估计状态，称这个重新构造的系统为观测器。 对线性控制系统 来说 ...
【LADRC】线性自抗扰控制
热门推荐
ty的博客
11-13 2万+
LADRC算法、推导二阶线性系统为例、n阶、LADRC一阶和二阶系统使用零阶保持离散化、参数整定方法
ADRC-根据ADRC的思想改进PID
10-07
ADRC——根据ADRC的思想改进PID
ADRC-跟踪微分器（TD）
09-18
二阶线性跟踪微分器，非线性跟踪微分器
ADRC-扩张状态观测器（ESO）
10-07
扩张状态观测器设计
ADRC-自抗扰控制，和PID比较
10-08
ADRC-自抗扰控制，和PID比较
ADRC-matlab.rar
05-09
标题“ADRC-matlab.rar”表明这是一个与自动抗扰控制器（ADRC）相关的MATLAB仿真项目。ADRC是一种先进的控制策略，它结合了经典控制理论和现代控制理论的优点，旨在增强系统的鲁棒性和适应性，尤其适用于存在不确定...
扩张状态观测器简介
高能阿博特的博客
10-13 6962
本文介绍了扩张状态观测器的相关内容。
自抗扰控制（ADRC）—— 扩展状态观测器
颹蕭蕭
02-21 2万+
ESO，扩展状态观测器
扩张状态观测器
shuijinghua的博客
12-05 1万+
假设有受未知干扰的非线性不确定对象    
【自抗扰控制ADRC】跟踪微分器
m0_37835056的博客
05-07 2944
自抗扰控制ADRC系列一：跟踪微分器TD
ADRC控制系统离散形式的稳定性证明
NUAA_chengyuLi的博客
06-08 1334
博主不依赖于连续系统稳定性的结论，独立证明了ARDC控制系统离散形式的稳定性，同时给出了矩阵A在谱半径小于1和谱范数小于1两种条件下的稳定性证明，并给出了谱范数小于1时，系统状态向量2-范数的上界。..................
非线性离散ADRC，二阶非线性自抗扰控制器
WLRBfdG的博客
03-26 466
接着，我们详细介绍了非线性离散自抗扰控制器的原理及其在控制传递函数中的优势。最后，我们通过提供算法解答的方式，说明了如何使用直接内部调参的方法来实现非线性离散自抗扰控制器。本文旨在为读者提供实用的技术分析，帮助他们在传递函数控制中应用非线性离散自抗扰控制器。数字水印技术可以在图像中嵌入一些不可见的信息，从而提供图像的身份标识。传递函数是一种简单的数学模型，非线性离散自抗扰控制器可以直接应用于该模型，无需复杂的建模操作。非线性离散ADRC，二阶非线性自抗扰控制器，控制简单的传递函数，直接内部调参就行。
adrc算法c语言实现
05-25
ADRC（Active Disturbance Rejection Control）算法是一种新型的控制算法，它可以有效地抑制系统的干扰和误差，提高系统的控制精度和鲁棒性。下面是ADRC算法的C语言实现代码： ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> /* 定义ADRC算法结构体 */ typedef struct { double h; // 预估器带宽参数 double beta; // 预估器比例增益参数 double gamma; // 预估器微分增益参数 double r; // 观测器带宽参数 double delta; // 观测器比例增益参数 double a1; // 观测器一阶惯性环节参数 double a2; // 观测器二阶惯性环节参数 double x1; // 观测器一阶状态变量 double x2; // 观测器二阶状态变量 double b0; // 控制器比例增益参数 double b1; // 控制器微分增益参数 double u; // 控制器输出 double e; // 控制器误差 double ed; // 控制器误差微分 double y; // 控制器反馈量 } adrc_t; /* 初始化ADRC算法结构体 */ void adrc_init(adrc_t *adrc, double h, double beta, double gamma, double r, double delta, double a1, double a2, double b0, double b1) { adrc->h = h; adrc->beta = beta; adrc->gamma = gamma; adrc->r = r; adrc->delta = delta; adrc->a1 = a1; adrc->a2 = a2; adrc->x1 = 0; adrc->x2 = 0; adrc->b0 = b0; adrc->b1 = b1; adrc->u = 0; adrc->e = 0; adrc->ed = 0; adrc->y = 0; } /* ADRC算法控制函数 */ double adrc_control(adrc_t *adrc, double input, double feedback) { double vd, d, v1, v2, v3; /* 计算预估器输出 */ vd = adrc->beta * adrc->e - adrc->gamma * adrc->x2; /* 更新预估器状态 */ v1 = adrc->x2 + adrc->h * (-adrc->r * adrc->x2 + adrc->r * (input - vd)); v2 = adrc->x1 + adrc->h * adrc->x2; adrc->x1 = v1; adrc->x2 = v2; /* 计算观测器输出 */ d = adrc->delta * adrc->e - adrc->a1 * adrc->x1 - adrc->a2 * adrc->x2; /* 计算控制器输出 */ adrc->ed = feedback - adrc->y; adrc->e = d; v3 = adrc->b0 * adrc->e + adrc->b1 * adrc->ed; adrc->u = v3; /* 更新控制器状态 */ adrc->y = adrc->y + adrc->h * adrc->u; return adrc->u; } int main() { adrc_t adrc; double input, feedback, output; int i; /* 初始化ADRC算法结构体 */ adrc_init(&adrc, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 1, 0.1); /* 模拟ADRC控制器 */ for (i = 0; i < 1000; i++) { input = sin(i * 0.01); feedback = output; output = adrc_control(&adrc, input, feedback); printf("%lf\n", output); } return 0; } ``` 在上面的代码中，我们首先定义了一个ADRC算法结构体，包含了ADRC算法中的各个参数和状态变量。然后，我们定义了初始化ADRC算法结构体的函数adrc_init()和控制函数adrc_control()。最后，在main()函数中，我们使用了adrc_control()函数模拟了ADRC控制器的控制过程。
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