ADRC(Active Disturbance Rejection Control,主动扰动抑制控制)是一种控制算法,主要用于提高控制系统对内部和外部扰动的抑制能力,以及提升系统的跟踪性能。这种控制方法由汉斯鲁德奎斯特(Han Jingqing)教授于1989年在中国提出。ADRC的核心思想是通过一个被称为扩展状态观测器(Extended State Observer, ESO)的构件,来实时估计系统内部的不确定性和外部扰动,并在控制律中补偿这些扰动,以达到提高系统性能的目的。
ADRC技术由以下几个关键部分组成:
- 扩展状态观测器(ESO):用于估计系统的状态以及系统内部和外部的总扰动。
- 控制律:根据ESO的估计来计算控制输入,以补偿估计的扰动。
- 扰动补偿:通过控制输入对系统的扰动进行补偿,以改善系统性能。
ADRC的优点在于它不严格要求对系统模型的精确知识,使其在处理模型不确定性和外部扰动方面表现出色,因此在工业控制、航空航天、机器人技术等众多领域都有应用。此外,ADRC还具有设计简单、易于实现、鲁棒性好等特点。