运行ORB_SLAM2无法自动生成轨迹（KeyFrameTrajectory.txt）文件问题的解决

运行ORB_SLAM2无法自动生成轨迹（KeyFrameTrajectory.txt）文件问题的解决

1.问题描述

最近在用ORB-SLAM2运行KITTI数据集时，最后Pangolin的Current Frame窗口卡住，无法自动保存轨迹文件。看了源码最终发现问题出现在System.cc文件中的SLAM.Shutdown();函数中。

2.问题解决

1）将System.cc文件中第319-320行的如下代码注释掉

//if (mpViewer)
//        pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");

2）重新编译ORB_SLAM2
在终端中打开ORB_SLAM2文件夹，并按照如下步骤编译

./build.sh
./build_ros.sh

3）再次运行KITTI数据集即可自动生成.txt文件。