控制理论中的几种稳定性介绍

控制理论中的几种稳定性介绍

• 李雅普诺夫意义下的稳定
• 渐近稳定
• 指数稳定
• UUB（Uniformly ultimately bounded）稳定
• 输入-状态稳定
• 输入-输出稳定

1、 李雅普诺诺夫意义下的稳定：
对于 $\forall ϵ>0$, $\exists \delta (t_0,ϵ)>0$, 使得当 $\Vert x(t_0)\Vert <\delta (t_0,ϵ)$ 时, 有： $\Vert x(t,t_0,x_0)\Vert <ϵ$成立。则称系统关于平衡状态 $x=0$ 是李雅普诺夫意义下稳定的。
举例：$\dot{x}=-\frac{e^{-t}}{e^{-t}+1}x$

2、 渐近稳定：
如果系统平衡状态 $x_e=0$ 是李雅普诺夫意义下稳定的，且从任意有界邻域 $S(\delta )$ 出发的任意状态轨迹，当 $t$ 趋于无穷大时，该状态轨迹都离不开 $S(\delta )$, 且收敛到 $0$, 则称平衡状态 $x_e=0$ 是渐近稳定的。
举例：$\dot{x}=-\frac{1}{t+1}x$

3、指数稳定：
如果系统平衡状态 $x_e=0$ 是渐近稳定的，且状态轨迹收敛到平衡点的速度大于等于某个关于 $t$ 的指数函数，则称平衡状态 $x_e=0$ 是指数稳定的。
举例：$\dot{x}=-x$

4、UUB（Uniformly ultimately bounded）稳定：
（评论区补充）

5、输入-状态稳定：
存在一个 $\mathcal{K}\mathcal{L}$ 类函数 $\beta$ 和一个 $\mathcal{K}$ 类函数 $\gamma$, 使对于 $\forall t_0$、$\forall x(t_0)$ 和任意有界输入 $u(t)$, 解对于 $\forall t>t_0$ 都存在且满足：
$\Vert x(t)\Vert \le \beta \left(\Vert x(t_0)\Vert ,t-t_0\right)+\gamma \left({\sup }_{t_0\le \tau \le t}\Vert u(\tau )\Vert \right)$, 那么系统的输入-状态稳定的。

6、输入-输出稳定：
对于有界的输入信号，若系统所产生的输出信号也是有界的，则称系统是输入输出稳定的。

💡💡💡 注意💡💡💡
1、渐近稳定的系统一定是李雅普诺夫意义下稳定的；李雅普诺夫意义下稳定的系统不一定是渐近稳定的。
2、指数稳定是渐进稳定的一种，其收敛速度可以描述；渐近稳定的收敛速度可能很慢。
3、在线性定常系统下，系统内稳一定外稳，但是外稳不一定内稳。
4、对于输入-状态稳定(ISS)，无输入情况下，针对完全能控能观的线性系统，李雅普诺夫意义下稳定、输入-输出稳定、输入-状态稳定三者等价。而对于更一般的非线性系统，ISS是一个比一致渐进稳定性更严格的性质。

💡💡💡 Matlab2016-Simulink-仿真比较(程序可在CSDN获取，搜索"simulink仿真20210408")💡💡💡