GAZEBO仿真学习笔记(1) urdf 编写及rviz 可视化

最新推荐文章于 2024-08-04 19:29:38 发布

Dr. Qing

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分类专栏： ROS 系统文章标签： ROS URDF GAZEBO

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舵轮机器人 urdf 及rviz 可视化

编写一个urdf 文件

<robot name="test_robot">
  <link name="base_link">
    <visual>
       <geometry>
         <box size="0.2 .3 .1"/>
       </geometry>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="10"/>
      <inertia ixx="0.4" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.4" iyz="0.0" izz="0.2"/>
    </inertial>
  </link>

    <link name="steering_wheel_joint_link">
    <visual>
       <geometry>
         <box size="0.02 .03 .01"/>
       </geometry>
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="10"/>