Realsense D455连接Xaiver AGX

1.D455升级固件至5.12.8.200,

2.彻底卸载librealsense老版本。删除:

     /usr/lcoal/include/librealsense

    /usr/local/lib/librealsense*.so

    /usr/local/bin/rs-* and realsense-viewer

3.librealsense SDK更新至2.40.0

cmake .. \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON \
-DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true \
-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=release \
-DBUILD_EXAMPLES=true \
-DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true \
-DBUILD_WITH_CUDA:bool=true

4.sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

5.测试realsense-viewer. 设置Auto Exposure Enable为true，确认480*270帧率可达90FPS。

6.调试代码。设置只接受color流数据，并且设置RGB sensor的exposure time为80。速度可达90FPS。

7.测试同时开启color流以及depth流，75FPS。