Ubuntu18.04基于docker环境跑通Dynamic-VINS

于 2023-05-17 19:51:32 发布
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分类专栏： slam C++学习 文章标签： docker ubuntu 计算机视觉 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/fxmtb/article/details/130711838
版权

项目链接
Dynamic-VINS

Ubuntu18.04基于docker环境跑通Dynamic-VINS

docker镜像环境安装

参考上一篇文章
Ubuntu18.04用Dockerfile配置ros+cuda+torch镜像
配置：

3060+Ubuntu18.04+ros-melodic+cuda11.3+torch-1.10.1+torchaudio-0.10.1+torchvision-0.11.2+opencv3.2+Sophus (非模板)

docker进行文件共享

创建容器

docker run --gpus all -it --privileged=true -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /home/tb/data:/data -e DISPLAY=$DISPLAY --name mycontainer ros_pytorch_ubuntu18.04 /bin/bash

编译BUG

问题一：E: Package ‘libatlas-base-dev’ has no installation candidate

解决方法：

sudo apt-get update

问题二：文件权限修改

解决方法：


                

                
                
        

        

    




        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        

    

      

        

            

              
                
                  小白tb
                
              
            

            

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                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
Ubuntu18.04安装Docker

				
			

			

				

					01-07
				

			

		

		

			
				
１．sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc 首先移除已经装好的Docker ２．sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common...

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso镜像

				
			

			

				

					11-19
				

			

		

		

			
				
ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso，ubuntu18.04.5镜像，官方资源，百度网盘下载链接

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
Vins的C++调试

				
			

			

				

					呆滞宝宝的博客
				

				

					06-08
					
					813
					
				

			

		

		

			
				
目标：

测时间 一定规模大小的优化问题，求解Jacobian，Schur，解简化的线性方程的时间
弄明白原理 Vins与Ceres联合调试
评估时间 直接使用Remove-Ros-Vins命令行编译的源码和安装的Ceres（修改过源码）
调试原理：使用Clion，将Ceres放到sub_dir, 一起编译

更换了Ceres的库文件之后 原来使用Ceres的代码需要重新编译，才可以更新?
把Ceres库的源码作为一个sub_dir和vins一起编译，运行结果不对（ceres修改过）调试的时候有些ceres

			
		

	





	

		

			

				
					
经典文献阅读之--Dynamic-VINS(动态点滤除VINS)

				
			

			

				

					lovely_yoshino的博客
				

				

					03-16
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
现在的SLAM算法在静态环境中表现良好，但在动态环境中很容易失败。最近的工作将基于深度学习的语义信息引入到SLAM系统以减轻动态对象的影响。然而，在资源受限的机器人的动态环境中应用鲁棒定位仍然具有挑战性。所以《RGB-D Inertial Odometry for a Resource-Restricted Robot in Dynamic Environments》提出了一种用于动态环境下资源受限机器人的实时RGB-D惯性里程计系统-Dynamic-VINS。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ubantu18.04安装运行VINSmono

				
			

			

				

					qq_41667348的博客
				

				

					05-17
					
					1995
					
				

			

		

		

			
				
文章目录一、安装相关库1、安装ros2、安装其他库3、安装opencv库
一、安装相关库
1、安装ros
（1）首先安好 ros melodic。
参考官网。
参考博客1
参考博客2
（2）接着配置ros（运行VINS需要）
sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

解释：
cv-bridge在ROS图像消息和OpenCV

			
		

	





	

		

			

				
					
Dynamic-VINS论文阅读

				
			

			

				

					qq_43134830的博客
				

				

					02-21
					
					844
					
				

			

		

		

			
				
RGB-D Inertial Odometry for a Resource-Restricted Robot in Dynamic Environments。2022年IROS录用，哈尔滨工业大学工作。在VINS-Mono的基础上加入YoloV3的目标检测算法，对动态目标进行检测和剔除，可以在嵌入式计算机上进行实时计算，定位结果良好。

			
		

	





	

		

			

				
					
dynamicVINS论文阅读笔记

				
			

			

				

					weixin_42793505的博客
				

				

					02-19
					
					452
					
				

			

		

		

			
				
dynamic-VINS论文阅读笔记

			
		

	





	

		

			

				
					
DynaVINS论文阅读笔记

				
			

			

				

					Volador的博客
				

				

					09-03
					
					2244
					
				

			

		

		

			
				
（1）在存在动态物体的环境中，动态物体的移动造成位姿估计精度的降低。（2）动态物体在视野可见范围内的暂时静止且在视野外的运动（临时静态物体）造成回环检测的假阳性。

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu-18.04.6-server-arm64.iso

				
			

			

				

					06-23
				

			

		

		

			
				
ubuntu-18.04.6-server-arm64.iso ubuntu arm64 aarch64位系统 ubuntu for arm64 ubuntu for aarch64

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu 18.04 的docker基础镜像

				
			

			

				

					11-06
				

			

		

		

			
				
镜像大小仅26M，包含完整的ubuntu18.04.1基础系统，可以通过apt-get命令更新和安装其他软件包，使用docker load -i ubuntu_18.04-image.tar.gz 来加载镜像

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu-18.04.4-live-server-amd64

				
			

			

				

					12-26
				

			

		

		

			
				
这使得Ubuntu 18.04成为企业和个人用户部署服务器环境的理想选择。  #### 2. 版本特点 - **稳定性**：由于是LTS版本，Ubuntu 18.04在稳定性方面表现优异，适合用于生产环境。 - **安全性**：提供长达五年的安全更新...

			
		

	





	

		

			

				
					
Docker 常用镜像分享

				
			

			

				

					luomo0203的博客
				

				

					03-09
					
					2686
					
				

			

		

		

			
				
【代码】Docker 常用镜像分享。

			
		

	





	

		

			

				
					
从入门到放弃——VO小白学习VIO系列（1）VINS环境搭建

				
			

			

				

					qq_43535779的博客
				

				

					11-30
					
					5152
					
				

			

		

		

			
				
从入门到放弃——VO小白学习VIO系列之VINS（1）前言入门知识VINS环境的搭建安装Ubuntu16.06安装ROS可能遇到的问题及解决方法
前言
这是我第一次写CSDN，首要目的是记录学习VIO的过程，其次这些年在网上看了这么多的技术分享，享受着知识共享的便利，觉得自己也是时候做出一些贡献了，再次顺便锻炼一下语言表述能力。
因为本系列文章是随做随写，记录的是本人从VO小白开始，学习VIO的一...

			
		

	





	

		

			

				
					
(虚拟机无GPU)DynaSLAM超详细安装配置运行ubantu20.0.4+opencv2.4.11+tensorflow1.4.0

				
			

			

				

					u013454780的博客
				

				

					09-20
					
					5845
					
				

			

		

		

			
				
DynaSLAM超详细安装配置运行ubantu20.0.4+opencv2.4.11+tensorflow1.4.0

			
		

	





	

		

			

				
					
论文阅读RGB-D Inertial Odometry for a Resource-restricted Robot in DynamicEnvironments

				
			

			

				

					qq_45402401的博客
				

				

					04-12
					
					458
					
				

			

		

		

			
				
由于物体检测只能识别人为定义的动态物体，存在漏检问题，状态优化仍然会受到未知运动物体的影响，比如人移动的书本。Dynamic-VINS 结合 IMU 预测的姿态和滑动窗口中的优化姿态来识别动态特征。即将滑动窗口里帧上的特征点投影到其第一次观测到的帧上，计算平均重投影误差，误差超出一定阈值即认为是不稳定的特征点或者动态特征点。/frame)来预测上一帧的动态物体的边界框在当前帧的位置来预测一个边界框假定为通过目标检测获得的边界框。论文地址：IROS2022论文集。作者单位：哈尔滨工业大学（深圳）

			
		

	





	

		

			

				
					
IMU误差模型简介及VINS使用说明

				
			

			

				

					xiaojinger_123的博客
				

				

					10-18
					
					1864
					
				

			

		

		

			
				
IMU误差模型简介及VINS使用说明

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS问题：ERROR: cannot launch node of type

				
			

			

				

					竭尽全力的专栏
				

				

					11-19
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
在运行launch文件时，出现如下错误提示：



    原因是没有source。所以解决方案就是在编译完成之后添加source devel/setup.bash，问题解决。

参考网址：

ERROR: cannot launch node of type








...

			
		

	





	

		

			

				
					
解决ROS中运行launch文件报错ERROR: cannot launch node of type[xxx/xxx]:xxx的问题

					
热门推荐

				
			

			

				

					霍迪迪的博客
				

				

					07-17
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
解决ROS中运行launch文件报错ERROR: cannot launch node of type[xxx/xxx]:xxx的问题错误截图：原因：解决方式：
当时我出现的错误是
ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui
错误截图：

原因：
在网上看了一些解决原因，可能是由于缺少某包导致的，当你运行的包不是程序很必须的

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu18.04跑通vins-mono

					
最新发布

				
			

			

				

					06-28
				

			

		

		

			
				
### 回答1：
很高兴听到您想要在Ubuntu 18.04上运行VINS-Mono。以下是一些步骤，希望能帮助您完成这个任务：

1. 安装ROS：在Ubuntu 18.04上安装ROS，可以使用以下命令：

   ```
   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
   ```

2. 安装依赖项：在安装VINS-Mono之前，需要安装一些依赖项。您可以使用以下命令来安装它们：

   ```
   sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev
   ```

3. 克隆VINS-Mono：使用以下命令克隆VINS-Mono：

   ```
   git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
   ```

4. 编译VINS-Mono：进入VINS-Mono目录并编译它：

   ```
   cd VINS-Mono
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   ```

5. 运行VINS-Mono：在VINS-Mono目录中，使用以下命令运行它：

   ```
   roslaunch vins_estimator euroc.launch
   ```

   如果您想使用自己的数据，请将数据放入VINS-Mono/data文件夹中，并在euroc.launch文件中更改数据路径。

希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu 18.04上成功运行VINS-Mono。如果您有任何问题，请随时问我。   

### 回答2：
首先，如果您尚未安装Ubuntu 18.04，请先完成此步骤。接下来，我们将讲解在Ubuntu 18.04上如何跑通VINS-Mono。

VINS-Mono是一个面向单目相机的视觉惯性里程计算法，它使用相机和IMU数据来计算三维运动轨迹。要在Ubuntu 18.04上能够跑通VINS-Mono，您需要执行以下步骤：

1.安装必要的依赖项

在终端中输入以下命令以确保所有依赖项都已安装：

```
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
```

2.获取VINS-Mono

在终端中输入以下命令以从GitHub上获取VINS-Mono源代码：

```
mkdir VINS-Mono
cd VINS-Mono
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
```

3.安装必要的ROS依赖项

在终端中输入以下命令以安装VINS-Mono的ROS依赖项：

```
cd ../VINS-Mono
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```

4.生成ROS工作区

在终端中输入以下命令以生成ROS工作区：

```
cd ../VINS-Mono
catkin_make
```

5.设置环境变量

在终端中输入以下命令以设置ROS工作区的环境变量：

```
source devel/setup.bash
```

6.运行VINS-Mono

在终端中输入以下命令以启动VINS-Mono：

```
roslaunch vins_mono euroc.launch
```

在运行VINS-Mono之前，您需要将存储Euroc数据集的文件夹路径添加到euroc.launch文件中。

现在，您应该已经成功地在Ubuntu 18.04上运行了VINS-Mono。跟随上述步骤，您可以轻松地安装和运行VINS-Mono，从而实现自己的项目和研究。   

### 回答3：
VINS-Mono是一种单目视觉SLAM算法，用于机器人或者无人机的位置估计和地图构建。Ubuntu18.04是一种开源的操作系统，因此将这两个工具组合来使用是十分容易的。

首先，需要注意的是VINS-Mono需要安装ROS（机器人操作系统）来支持其运行，因此需要先安装ROS。ROS的安装可以通过官方网站（http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu）提供的步骤进行。其中，需要选择适当的ROS版本来与Ubuntu18.04兼容。建议选择ROS Melodic Morenia，这是针对Ubuntu18.04版本的ROS版本。

安装完成后，需要安装VINS-Mono包，可以通过以下命令进行安装：

```
$ sudo apt-get install ros-melodic-vins-mono
```

其中，ros-melodic-vins-mono是VINS-Mono的ROS包。

接下来，安装状态估计器（state estimator）。状态估计器是使用VINS-Mono进行位置估计的必要工具。状态估计器常用的是MSCKF（Multi-State Constraint KalmanFilter）。

```
$ sudo apt-get install ros-melodic-msckf
```

接着，需要下载VINS-Mono的代码库，通过Git软件进行下载：

```
$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
```

在下载代码库之后，需要注意一些依赖项，这些依赖项可以通过以下命令进行安装：

```
$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libopencv-dev 
```

安装完所有依赖项之后，可以运行VINS-Mono，可以通过以下命令使用roslaunch运行：

```
$ roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
```

这将启动VINS-Mono和RVIZ（一种可视化工具），可用于显示结果。

总之，安装和运行VINS-Mono需要安装ROS、MSCKF、VINS-Mono代码库和VINS-Mono依赖项。如果按照以上步骤操作，则ubuntu18.04就可以跑通VINS-Mono。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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