ubantu18.04安装运行VINSmono

一、安装相关库

1、安装ros

（1）首先安好 ros melodic。
参考官网。
参考博客1
参考博客2

（2）接着配置ros（运行VINS需要，记得换源，会快一些）

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

解释：
cv-bridge在ROS图像消息和OpenCV图像之间转换。
message-filters一组消息过滤器，根据过滤器需要满足的条件，接收消息并在以后输出这些消息。
image-transport应始终使用图像传输来订阅和发布图像。它为以低带宽压缩格式传输图像提供支持

2、安装其他库

（1）eigen3.3.4版本（pkg-config --modversion eigen3命令看）

sudo apt-get install libeigen3-dev

（2） 安装ceres1.140版本，github左上脚，Tags里找到相应版本下载，先安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

无法定位问题
下载ceres1.14x 进入文件，编译ceres

mkdir build
cd build
cmake ..
make

3、安装opencv库

（1）若已经安装旧版本的opencv库，可卸载opencv库，在安装指定的版本（也可不卸载直接看（2），记得在find pacage后指定版本号。
From repository，卸载从软件仓库中安装的opencv2
sudo apt-get purge libopencv*
From source，卸载使用cmake自行编译安装的opencv2
首先进入原先编译opencv2的build目录，在该目录下打开终端;再执行以下代码。（注意如果build已经删除了，可以重新编译一遍该版本的opencv，然后在最后一步执行sudo make uninstall）

sudo make uninstall
cd ..
sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv       /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*

这一步可能有error，忽略即可。最后执行如下操作：

sudo apt-get --purge remove opencv-doc opencv-data python-opencv

然后就重新安装吧，依赖库等也要重新安装

（2）安装OpenCV3.3.1版本以及opencv_contribe组件（我还没安）
opencv下载
opencv_contrib下载 在Tags里找到相应版本下载，注意版本要与opencv一致
参考链接

4、运行VINS

（1）下载EuRoC数据集（可选择Machine Hall 01的bag包)，创建ros空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src              
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）编译运行

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git#在src下执行
cd ~/catkin_ws
catkin_make #时间可能有点久
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #每个终端运行前都加这一句
roscore

技巧若通过以下命令配置，可使环境变量在新的终端中生效，则只需一次source即可，新打开终端（接下来）就不用了。

sudo  gedit ~/.bashrc #打开/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash#复制到最后一行上

打开三个终端分别运行以下命令：

roslaunch vins_estimator euroc.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

结果

参考链接1
参考链接2
参考链接3

官方代码
代码注释

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