cyber RT相关使用

目录

1.想法

2.步骤及操作

2.1.进行record文件过滤

2.2 cyber recorder 测试

2.3. 解析代码编写

2.4 编译/运行

3. 通过C++ 实现

---

1.想法

本节介绍如何提取record包里的msg到本地日志。

按照惯例，先谈大致步骤，再看细节。

首先我们通过cyber moniter是可以实时显示各模块交互信息的，cyber RT通过topic订阅和发布msg,所有msg定义都在proto文件中，通过搜索可以找到具体定义。那么我们若想记录详细信息到本地，肯定是可行的，问题是通过什么手段来达到目标更加方便快捷。

这里我最开始想到的是debug或者info直接记录，事实上这种手段也确实可以，比如实测一个sim过程的时候可以这样记录。但是这里存在一个问题，对于我们已经录制好的record包，该如何提取MSG到本地呢，并且已经完工的代码，再进行修改会比较麻烦，很可能忘记改回到之前的版本，导致到处都有不必要的MSG输出到日志，实际上Apollo运行过程中的log信息已经够大了。个人认为这不太好。

转变下思路，既然交互信息在都是通过cyber RT实现的，那么必然有其对应API接口，可以将信息提取出来，顺着这个思路，很容易在cyber文件夹下就找到了线索。

整个过程大概要经过以下几个步骤:

(1) record文件msg过滤;非必