文章目录 前言 一、Talker-Listener 1. create a node(创建节点) 2.Create a writer(创建编写器) 3. Create a reader(创建读取器) 4. 代码示例 二、Service Creation and Use Demo - Example (演示-示例) 1. Define request and response messages (定义请求和响应消息) 2. Create a service and a client (创建服务和客户端)