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本文详细介绍了Apollo 6.0中的Cyber RT API，涵盖Talker-Listener、服务创建与使用、参数服务、日志API、基于组件构建模块、启动、定时器以及记录文件的读写。通过实例演示了创建节点、编写器、读取器、服务、客户端、参数对象、日志输出等操作，为自动驾驶系统中的通信和模块开发提供了实用指南。
文章目录
前言
本文档对如何创建、操作和使用 Cyber RT 的 API 进行了广泛的技术深入探讨。
一、Talker-Listener
以Talker/Listener 为例，实例设计了三个基本的概念Node（基本单元）、Reader（读取消息的功能）、Writer（写入消息的功能）。
1. create a node（创建节点）
在CyberRT框架中，节点是最基本的单元，类似于的角色handle。创建特定的功能对象（编写器，读取器等）时，需要基于现有节点实例来创建它。
节点创建界面如下：
std::unique_ptr<Node
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